PX4 Guide (main)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Реліз 1.12 ​

Попередній реліз ​

Зміни ​

Загальні ​

  • RTL Trigger based on remaining flight range (PR#16399)
    • Обчислює час до дому, у режимі RTL, враховуючи швидкість руху автомобіля, швидкість вітру та відстань/напрямок до пункту призначення
  • Pre-emptive geofence breach (PR#16400)
    • Triggers a breach if the predicted current trajectory will result in a breach, allowing the vehicle to be re-routed to a safe hold position.
  • Airframe Scripts
    • Синтаксис для встановлення значень за замовчуванням було змінено, і власні сценарії потребують оновлення
    • See PR#16796 for an example.
  • Безпека (перемикач) за замовчуванням вимкнена (двигуни розброньовані, але сервоприводи / закрилки можуть рухатися)
  • Безпековий перемикач є защіпним: коли він вимкнутий, він залишиться вимкнутим
  • Засіб виявлення землі: Розширити виявлення землі для використання відстані до ґрунту, якщо датчик відстані присутній
  • Додана підтримка для IRC Ghost включаючи телеметрію

Датчики ​

  • Калібрування магнітомера швидше і надійніше
    • нові коефіцієнти калібрування для м'якого заліза
    • автоматично визначати обертання зовнішніх датчиків
  • Оптимізований датчик керування швидкістю потоку даних (мінімальна затримка від кінця до кінця внутрішньої петлі)

Апаратне забезпечення(Hardware) ​

Випуск включає новий апаратний засіб для наступних плат, периферійних пристроїв та аксесуарів:

Вони видалені:

  • Вилучення з припиненням виробництва Intel AeroFC
  • MAVLink Ethernet configuration (PR#14460)
    • Налаштування каналу Ethernet MAVLink, такі як UDP-порт, віддалений порт та режим мовлення тепер можуть бути змінені динамічно за допомогою параметрів.
  • Support for querying COMPONENT_INFORMATION (PR#16039)
    • Метадані параметра тепер автоматично синхронізуються в поєднанні з щоденним QGC.
    • Це нове повідомлення дозволяє будь-якій системі MAVLink запитувати різноманітну ієрархічну інформацію від автопілота, тобто розуміти, які команди підтримуються в місіях або отримувати метадані параметрів. This message was introduced primarily to help GCS better understand autopilots (RFC: mavlink#1339)

Командер ​

  • Commander: use control mode flags and cleanup arm/disarm (PR#16266)
    • Consolidate scattered arming requirements in arm_disarm(), and, keeps the vehicle_control_mode last state in commander
  • Commander: Separate out manual control setpoint processing (PR#16878)
    • Adds a new class ManualControl for handling manual_control_setpoint and handles RC loss, RC override, and RC arming/disarming

Мультикоптер ​

WARNING

Прибутки отримали нове значення

- Шкала відхилення від швидкості у $м/с$ до виходу прискорення у $м/с^2$
- Існуючі виграші потрібно приблизно перескалювати множником: $гравітаційна \_ стала / тяга \_ струму$
- Automatic parameter transition assumes 50% hover thrust: `~10m/s^2 / 50% = 20 m/s^2`.
  See [question](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/14823#issuecomment-791357646)

VTOL ​

  • RTL improvements (PR#16377)
    • Підвищує надійність RTL безпекових заходів, враховуючи багато крайніх випадків при спробі посадки, залежно від поточного режиму транспортного засобу (Багатокоптерний проти Фіксований крило)
  • Значні вдосконалення ТЕКС фіксованого крила / VTOL

Управління ​

  • Dynamic Notch Filter updated with Gyro FFT (PR#16385)
    • Додає динамічне фільтрування виѐмок до даних керування гіроскопом, що призводить до набагато плавнішого керування
  • Multi-EKF enabled by default on stm32f7 and stm32h7 boards

GPS ​

  • The GPS protocol now defaults to u-blox for faster startup, and GPS_x_PROTOCOL needs to be changed if another GPS is used.

NuttX ​

Nuttx was upgraded from 8.2+ to NuttX 10.10.0+ (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10)

  • SDCARD performance: Results in better performance on H7 Targets

    • [BACKPORT] stm32:SDIO:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
    • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
    • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC:Use 250 Ms Data path timeout, regardless of Card Clock frequency
    • [BACKPORT] Fixes race condition in event wait logic of SDMMC driver.
    • [BACKPORT] mmcsd:Stuck in 1-bit mode, Removed CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT

  • Ethernet stability:

    • [BACKPORT] stm32x7:Ethernet Fixed hardfaults, from too big frames
    • [BACKPORT] stm32:Ethernet Fix too big frames

  • Boot up stability V5-V6X ensuring the LSE (RTC) oscillator is started

    • [BACKPORT] stm32h7:lse fix Kconfig help text

    • [BACKPORT] stm32f7:lse Use Kconfig values directly

    • [BACKPORT] stm32h7:Add DBGMCU

    • [BACKPORT] stm32f7:Add option to auto select LSE CAPABILITY

    • [BACKPORT] stm32h7:Add option to auto select LSE CAPABILITY

      INFO

      This Knob will cycle through the correct* values from low to high. To avoid damaging the crystal. We want to use the lowest setting that gets the OSC running. See app note AN2867 *It will take into account the rev of the silicon and use the correct code points to achieve the drive strength. See Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 LSE oscillator driving capability selection bits are swapped.

:::

  • Driver changes

    • [BACKPORT] drivers/serial: fix Rx interrupt enable for cdcacm

    • [BACKPORT] binnfmt:Fix return before close ELF fd

    • [BACKPORT] stm32f7:Allow for reuse of the OTG_ID GPIO

    • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC fix reset of do_gpio

    • [BACKPORT] stm32h7: serial: use dma tx semaphore as resource holder

    • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC fix reset of do_gpio

    • [BACKPORT] stm32h7:Serial Add RX and TX DMA

    • [BACKPORT] stm32h7:Allow for reuse of the OTG_ID GPIO

    • [BACKPORT] Kinetis:kinetis:Replace DMA

    • [BACKPORT] kinetis:Serial use eDMA

    • [BACKPORT] kinetis:SPI use eDMA

    • [BACKPORT] Kinetis:Serail No DMA Poll needed

    • [BACKPORT] libc/stdio: Preallocate the stdin, stdout and stderr For targets without consoles.

  • FlexCan fixes

    • [BACKPORT][flexcan] Correct reset state for CTRL1 register
    • [BACKPORT][flexcan] Fix TX drop #2792 and correctly set CAN timings to non-zeroed registers
    • [BACKPORT] FlexCAN Fix TX abort process

  • Support for CAN bootloader

    • [BACKPORT] s32k1xx:Support ramfunc

  • STM32F412 cleanup

  • [BACKPORT] stm32f412:Corrected Pin count

  • [BACKPORT] stm32f412:Replaced Kludged pinmap with one for SoC

  • [BACKPORT] stm32412: Fixes pinmap CAN1

  • Security patches

  • [BACKPORT] tcp: Remove incomplete support for TCP reassembly

  • [BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: Correct bad check of urgent data length

  • [BACKPORT] libc: Add additional checks to malloc realloc and memalign

  • IMXRT fixes

  • Додавання Single wire та правильних налаштувань парності до IMXRT для підтримки sbus та іншого.

  • [BACKPORT] imxrt:serial support single-wire mode

  • [BACKPORT] imxrt:imxrt_lowputc Fixed parity settings.

  • STM32H7 improvements

  • [BACKPORT] stm32h7:SPI Fix 16 bit SPI mode

  • [BACKPORT] stm32h7:DMA BDMA does not auto disabled on completion

  • [BACKPORT] Fix HEAP clobbering static data in SRAM4

  • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC fix reset of do_gpio

UAVCAN ​

  • UAVCANv0: Хоча базові функції, такі як оновлення прошивки та синхронізація параметрів вузлів CAN, були впроваджені більше 5 років тому, ми оновили підтримку, тепер, нарешті, пристрої є на ринку. Типові модулі CAN GPS, швидкості повітря та потужності підтримуються
  • UAVCANv0 Вузол: PX4 підтримував будівництво вузлів протягом багатьох років - тепер ми підтримуємо будівництво конкретних цілей, таких як одиниці GPS CUAV
  • UAVCANv1: Початковий альфа-варіант повної реалізації від кінця до кінця