mRo Pixhawk Flight Controller (Pixhawk 1)

WARNING

PX4 не розробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Contact the manufacturer for hardware support or compliance issues.

The mRo Pixhawk^® is a hardware compatible version of the original Pixhawk 1. It runs PX4 on the NuttX OS.

TIP

The controller can be used as a drop-in replacement for the 3DR^® Pixhawk 1. The main difference is that it is based on the Pixhawk-project FMUv3 open hardware design, which corrects a bug that limited the original Pixhawk 1 to 1MB of flash.

Assembly/setup instructions for use with PX4 are provided here: Pixhawk Wiring Quickstart

TIP

This autopilot is supported by the PX4 maintenance and test teams.

Основні характеристики

• Мікропроцесор:

  • 32-bit STM32F427 Cortex^® M4 core з FPU
  • 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
  • 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
  • 24 MHz/8 KB RAM/64 KB Flash

• Датчики:

  • ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
  • ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
  • Invensense^® MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
  • MEAS MS5611 барометр

• Інтерфейси:

  • 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
  • 2x CAN
  • Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
  • Futaba^® S.BUS сумісний вхід та вихід
  • Сигнал суми PPM
  • Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
  • I2C
  • SPI
  • 3.3 та 6.6V ADC входи
  • Зовнішній порт microUSB

• Система живлення:

  • Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
  • Сервопривід високої потужності (7 В) і готовий до великого струму
  • Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду

• Вага та розміри:

  • Вага: 38г (1,31 унції)
  • Ширина: 50 мм (1.96")
  • Товщина: 15.5 мм (.613")
  • Довжина: 81.5 мм (3.21")

Доступність

• Bare Bones - Just the board (useful as a 3DR Pixhawk replacement)
• mRo Pixhawk 2.4.6 Essential Kit! - Everything except for telemetry radios
• mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition) - Everything you need including telemetry radios

Збірка прошивки

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected.

To build PX4 for this target:

make px4_fmu-v3_default

Відладочні порти

Порт Консолі

The PX4 System Console runs on the port labeled SERIAL4/5.

TIP

A convenient way to connect to the console is to use a Zubax BugFace BF1, as it comes with connectors that can be used with several different Pixhawk devices. Simply connect the 6-pos DF13 1:1 cable on the Zubax BugFace BF1 to the Pixhawk SERIAL4/5 port.

The pinout is standard serial pinout, designed to connect to a 3.3V FTDI cable (5V tolerant).

3DR Pixhawk 1		FTDI
1	+5V (red)		N/C
2	S4 Tx		N/C
3	S4 Rx		N/C
4	S5 Tx	5	FTDI RX (yellow)
5	S5 Rx	4	FTDI TX (orange)
6	GND	1	FTDI GND (black)

The wiring for an FTDI cable to a 6-pos DF13 1:1 connector is shown in the figure below.

The complete wiring is shown below.

INFO

For information on how to use the console see: System Console.

SWD Port

The SWD (JTAG) ports are hidden under the cover (which must be removed for hardware debugging). There are separate ports for FMU and IO, as highlighted below.

The ports are ARM 10-pin JTAG connectors, which you will probably have to solder. The pinout for the ports is shown below (the square markers in the corners above indicates pin 1).

INFO

All Pixhawk FMUv2 boards have a similar SWD port.

Схема розташування виводів

TELEM1, TELEM2 порти

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	CTS (IN)	+3.3V
5 (blk)	RTS (OUT)	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

Порт GPS

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	CAN2 TX	+3.3V
5 (blk)	CAN2 RX	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

SERIAL 4/5 port

Due to space constraints two ports are on one connector.

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	TX (#4)	+3.3V
3 (blk)	RX (#4)	+3.3V
4 (blk)	TX (#5)	+3.3V
5 (blk)	RX (#5)	+3.3V
6 (blk)	GND	GND

ADC 6.6V

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	ADC IN	up to +6.6V
3 (blk)	GND	GND

ADC 3.3V

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	ADC IN	до +3.3V
3 (blk)	GND	GND
4 (blk)	ADC IN	до +3.3V
5 (blk)	GND	GND

I2C

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	SCL	+3.3 (pullups)
3 (blk)	SDA	+3.3 (pullups)
4 (blk)	GND	GND

CAN

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	CAN_H	+12V
3 (blk)	CAN_L	+12V
4 (blk)	GND	GND

SPI

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	SPI_EXT_SCK	+3.3
3 (blk)	SPI_EXT_MISO	+3.3
4 (blk)	SPI_EXT_MOSI	+3.3
5 (blk)	!SPI_EXT_NSS	+3.3
6 (blk)	!GPIO_EXT	+3.3
7 (blk)	GND	GND

POWER

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5V
2 (blk)	VCC	+5V
3 (blk)	CURRENT	+3.3V
4 (blk)	VOLTAGE	+3.3V
5 (blk)	GND	GND
6 (blk)	GND	GND

SWITCH

Pin	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+3.3V
2 (blk)	!IO_LED_SAFETY	GND
3 (blk)	SAFETY	GND

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
UART1	/dev/ttyS0	IO debug
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (керування потоком)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (керування потоком)
UART4
UART7	CONSOLE
UART8	SERIAL4

Налаштування послідовного порту

UART	Пристрій	Порт
UART1	/dev/ttyS0	IO debug
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (керування потоком)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (керування потоком)
UART4
UART7	CONSOLE
UART8	SERIAL4

Креслення

The board is based on the Pixhawk-project FMUv3 open hardware design.

• FMUv3 schematic -- Schematic and layout

INFO

As a CC-BY-SA 3.0 licensed Open Hardware design, all schematics and design files are available.