Holybro Pixhawk Mini (Припинено)

PX4 не виробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Звертайтесь до виробника щодо питань апаратного забезпечення або питань відповідності. :::

Автопілот Holybro Pixhawk^® Mini - це наступне покоління еволюції Pixhawk. Це близько 1/3 розміру оригінального Pixhawk та має потужніші процесори та сенсори.

Pixhawk Mini базується на відкритому проекті PX4 і був оптимізований для стеку керування польотом PX4.

Інформація щодо підключення доступна нижче.

Цей контролер польоту був розроблений компанією 3DR у співпраці з HobbyKing^®. Раніше він був відомий як 3DR Pixhawk Mini. :::

TIP

Цей автопілот підтримується командами підтримки та тестування PX4. :::

Специфікації

Процесори:

• Main Processor: STM32F427 Rev 3
• IO Processor: STM32F103

Сенсори:

• Accel/Gyro/Mag: MPU9250
  • deprecated by the PX4 firmware
• Accel/Gyro: ICM20608
• Barometer: MS5611

Voltage ratings:

• Power module output: 4.1~5.5V
• Max input voltage: 45V (10S LiPo)
• Max current sensing: 90A
• USB Power Input: 4.1`5.5V
• Servo Rail Input: 0~10V

Інтерфейси:

• 1 x UART Serial Port (for GPS)
• Spektrum DSM/DSM2/DSM-X® Satellite Compatible RC input
• Futaba S BUS® Compatible RC input
• PPM Sum Signal RC Input
• I2C (for digital sensors)
• CAN (for digital motor control with compatible controllers)
• ADC (for analog sensors)
• Micro USB Port

Вага та розміри:

• Dimensions: 38x43x12mm
• Weight: 15.8g

GPS module (supplied with kit):

• GNSS receiver: u-blox^® Neo-M8N; compass HMC5983
• Weight: 22.4g
• Dimensions: 37x37x12mm

Де придбати

Припинено.

Connector assignments

<To be added>

Особливості

Основні функції Pixhawk Mini:

• Advanced 32 bit ARM Cortex® M4 Processor running NuttX RTOS
• 8 PWM/servo outputs
• Multiple connectivity options for additional peripherals (UART, I2C, CAN)
• Redundant power supply inputs and automatic failover
• Integrated safety switch and optional external safety button for easy motor activation
• Multicolor LED indicator
• Integrated multi-tone piezo audio indicator
• microSD card for long-time high-rate logging
• Easy-to-use Micro JST connectors

The Pixhawk Mini is shipped with new GPS module:

• Based on the u-blox M8N
• Concurrent reception of up to 3 GNSS (GPS, Galileo, GLONASS, BeiDou)
• Industry leading -167 dBm navigation sensitivity
• Security and integrity protection
• Supports all satellite augmentation systems
• Advanced jamming and spoofing detection
• Product variants to meet performance and cost requirements

Kit package

Pixhawk Mini поставляється з наступним вмістом:

Компонент	Зображення
Pixhawk Mini Autopilot
GPS module
Quad Power Distribution Board
8 Channel PWM Breakout board
4-pin cable (for I2C)
RC-in cable for PPM/SBUS
6 to 6/4 ‘Y’ adapter for GPS and additional I2C devices
6 pin cable (2) (for power distribution board and for compass/gps)
6 pin JST to DF13 for legacy telemetry radio
Safety switch
8 Channel PWM Breakout cable
Mounting foam
I2C breakout board ? - not listed parts on handout	-

Optional accessories

• Telemetry Radio Sets: 915 MHz (USA), 433 MHz (European) ::: info When installing the 3DR telemetry radios, use the connectors that come with Pixhawk Mini, rather than those that come with the radios.

• 3DR 10S Power Module
• WiFi Telemetry Radio
• Digital Airspeed Sensor

Сумісність

RC радіо

• PPM output RC receivers
• Spektrum DSM RC receivers
• Futaba S BUS RC receivers

ESCs

• All standard PWM input ESCs

Connector pin assignments (pin outs)

Product comparisons

Pixhawk Mini vs Pixhawk (original)

• One-third the size - from 50x81.5x15.5mm to 38x43x12mm.
• Rev 3 processor for full utilization of 2MB flash memory.
• Improved sensors, both primary and secondary IMU MPU9250 and ICM20608 respectively. The result is more stable, more reliable flight and navigation.
• GPS+Compass module included. Features the Neo M8N with GLONASS support; compass HMC5983. Expect faster and stronger GPS lock.
• Micro JST connectors instead of DF-13. These are much easier to work with.
• Integrated piezo speaker and safety switch.
• Natively supports 4S batteries with the included PDB.

Pixhawk Mini vs Pixfalcon

• Improved sensors, both primary and secondary IMU MPU9250 and ICM20608 respectively. Expect better vibration handling and reliability.
• CAN interface for UAVCAN support.
• Includes 8-channel breakout servo rail for planes and other vehicles requiring powered PWM output.
• Includes I2C breakout board for a total of 5 I2C connections.
• Similar size.

Pixhawk Mini має вдосконалений процесор та сенсорну технологію від ST Microelectronics® та операційну систему реального часу NuttX, що забезпечує відмінну продуктивність, гнучкість та надійність для керування будь-яким безпілотним транспортним засобом.

Відомі проблеми

• Деякі Pixhawk Mini мають дефект апаратного забезпечення, який робить внутрішній IMU MPU9250 ненадійним.
  • Проблема присутня лише в старіших версіях апаратного забезпечення, оскільки вона була виправлена якимось чином виробником.
  • Щоб перевірити, чи певна плата постраждала чи ні, залиште плату відключеною на деякий час, потім увімкніть її та спробуйте запустити драйвер mpu9250 з командного рядка PX4. Якщо плата пошкоджена, драйвер не запуститься.
  • MPU9250 за замовчуванням вимкнено у вбудованому програмному забезпеченні PX4.
  • Дефектні Pixhawk Mini не будуть калібруватися без зовнішнього магнітометра або підключеного GPS, навіть у приміщенні.
  • При використанні зовнішнього GPS, це не проблема, оскільки вторинний ICM20608 надає акселерометр та гіроскоп, тоді як зовнішній GPS надає магнітометр.

Посібник зі швидкого запуску підключення

WARNING

Pixhawk Mini більше не виробляється або не доступний від 3DR. :::

Цей швидкий старт показує, як живити польовий контролер Pixhawk Mini та підключити його найважливіші периферійні пристрої.

Стандартна схема проводки

Нижче показана стандартна замовлення квадрокоптер використовуючи Набір Pixhawk Mini та 3DR Телеметрія Радіо (разом з ESC, мотором, батареєю та станцією керування на землі, яка працює на телефоні). Ми розглянемо кожен основний елемент в наступних розділах.

INFO

Вивід проводки / живлення трохи відрізняється для інших типів транспортних засобів. Це докладніше описано нижче для VTOL, Plane, Copter.

Монтаж та орієнтація контролера

Pixhawk Mini слід встановити на раму за допомогою віброгасильні поролонові накладки (входять в комплект). Вона повинна бути розташувати якомога ближче до центру тяжіння вашого автомобіля верхньою стороною вгору зі стрілкою в напрямку передньої частини автомобіля.

Якщо контролер не може бути змонтований в рекомендованій/стандартній орієнтації (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: Орієнтація контролера польоту. :::

GPS + Компас

Під’єднайте 3DR GPS + Compass до порту GPS&I2C Pixhawk Mini (угорі праворуч) за допомогою 6-контактного кабелю, що входить у комплект. GPS/компас слід монтувати на раму якомога подалі від інших електронних пристроїв, з напрямком вперед транспортного засобу (відокремлення компаса від інших електронних пристроїв зменшить втручання).

NOTE - INSERT IMAGE SHOWING BOTH PORTS? OR FRONT-FACING image of GPS&I2C

Компас повинен бути калібрований перед першим використанням: Калібрування компасу

Живлення

На зображенні нижче показано типове підключення живлення при використанні Pixhawk Mini у квадрокоптері. Для цього використовується четвірна плата розподілу живлення, яка постачається в комплекті, щоб живити Pixhawk Mini і ESC/Motor від батареї (а також може живити інші аксесуари).

До Плата розподілу потужності Quad входить модуль живлення (PM), який підходить для акумуляторів <= 4S. Рекомендовано використовувати модуль живлення 3DR 10S Power (Скасовано), якщо вам потрібно більше потужності. :::

Pixhawk Mini живиться через порт PM. При використанні модуля живлення (як у цьому випадку) порт також буде читати аналогові вимірювання напруги та струму.

До 4 ESC можна живити окремо від розподільного щита (хоча в цьому випадку підключено лише один).

Сигнали керування надходять з MAIN OUT. У цьому випадку є лише один керуючий канал, який підключений до ESC через 8 канальну плату розбору PWM.

Шина виводу Pixhawk Mini (MAIN OUT) не може живити підключені пристрої (і не потребує цього в схемі, як показано). Для транспортних засобів, де MAIN OUT підключений до пристроїв, які споживають енергію (наприклад, сервопривід, використовуваний у літаку), вам потрібно буде живити рейку за допомогою BEC (елімінаційна схема батареї). Включена плата розподільчого модуля дозволяє одному каналу надавати живлення на інші виходи.

Радіоуправління

Pixhawk Mini підтримує багато різних моделей радіоприймачів:

• Приймачі Spektrum і DSM підключаються до входу SPKT/DSM.

  

• Приймачі PPM-SUM та S.BUS підключаються до порту RCIN.

  

• Приймачі PPM та PWM, які мають окремий провід для кожного каналу, повинні підключатися до порту RCIN через PPM кодер як цей (приймачі PPM-Sum використовують один сигнальний провід для всіх каналів).

Для отримання додаткової інформації про вибір радіосистеми, сумісність приймача та зв'язок вашої передавача/приймача, див. статтю: Пульт керування передавачів& приймачів.

Safety switch (optional)

Контролер має вбудований безпечний перемикач, який ви можете використовувати для активації двигуна, як тільки автопілот готовий злетіти. Якщо на певному транспортному засобі важкодоступний до цього перемикача, ви можете прикріпити (необов’язкову) зовнішню кнопку безпеки, як показано нижче.

Telemetry Radios

Motors

Відображення між головними/допоміжними вихідними портами та двигунами/сервоприводами для всіх підтримуваних повітряних та наземних конструкцій перераховані в Довіднику з повітряних конструкцій.

WARNING

Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Make sure to use the correct mapping for your vehicle.

TIP

If your frame is not listed in the reference then use a "generic" airframe of the correct type. ::: infos:

• Вихідна шина повинна мати окреме живлення, як описано в розділі Живлення вище.
• Pixhawk Mini не може бути використаний для каркасів QuadPlane VTOL. This is because QuadPlane requires 9 outputs (4 Main, 5 AUX) and the Pixhawk Mini only has 8 outputs (8 Main).

Інші периферійні пристрої

Підключення та конфігурація інших компонентів описано в темах для окремих периферійних пристроїв.

Конфігурація

General configuration information is covered in: Autopilot Configuration.

QuadPlane specific configuration is covered here: QuadPlane VTOL Configuration

Building Firmware

TIP

Most users will not need to build this firmware! It is pre-built and automatically installed by QGroundControl when appropriate hardware is connected. :::

Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:

make px4_fmu-v3_default

Відладочний порт

Ця плата не має роз'єму для налагодження (тобто вона не має роз'єму для доступу до Системної консолі або інтерфейсу SWD).

Розробники повинні будуть припаяти дроти до підключених площин для SWD, а також до STM32F4 (IC) TX і RX, щоб отримати консоль.