Skip to content

Лідар LightWare SF1X/SF02/LW20

LightWare розробляє широкий спектр легких, загального призначення лазерних альтиметрів ("Lidar"), які підходять для установки на БПЛА. Ці інструменти корисні для застосувань, включаючи слідування за рельєфом, точне зависання у повітрі (наприклад, для фотографії), попередження про регуляторні висотні обмеження, антиколізійний датчик тощо.

Лідар LightWare SF11/C

Підтримувані плати

Наступні моделі підтримуються PX4 та можуть бути підключені до шини I2C або Serial (таблиці нижче показують, яку шину можна використовувати для кожної моделі).

Доступні

МодельRange (m)ШинаОпис
SF11/C100Серійна або I2C шина
LW20/C100Шина I2CВодонепроникний (IP67) з сервоприводом для додатків з детекцією та уникненням перешкод

Знято з виробництва

Наступні моделі більше не доступні від виробника.

МодельДіапазонШина
SF0250Серія
SF10/A25Серійна або I2C шина
SF10/B50Серійна або I2C шина
SF10/C100mSerial or I2C
LW20/B50I2C шина

Налаштування I2C

Перевірте таблиці вище, щоб підтвердити, які моделі можна підключити до порту I2C.

Конфігурація Lidar

Цей апаратне забезпечення не поставляється з підтримкою сумісності з Pixhawk I2C за замовчуванням. Щоб увімкнути підтримку, вам потрібно завантажити LightWare Studio та перейти до Параметри > Зв'язок та встановити позначку Режим сумісності I2C (Pixhawk)

Лідар LightWare SF11/C-I2C Конфігурація

Апаратне забезпечення

Підключіть Лідар до порту автопілота I2C, як показано нижче (у цьому випадку для Pixhawk 1).

Підключення SF1XX LIDAR до I2C

:::note Деякі старі версії не можуть бути використані з PX4. Зокрема, вони можуть бути неправильно налаштовані на адресу I2C, рівну 0x55, що конфліктує з модулем rgbled. На системах Linux ви можете визначити адресу, використовуючи i2cdetect. Якщо адреса I2C дорівнює 0x66, сенсор може бути використаний з PX4. :::

Налаштування параметрів

Встановіть параметр SENS_EN_SF1XX для відповідності моделі дальноміра, а потім перезавантажте.

VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.

Серійне налаштування

Апаратне забезпечення

Лідар може бути підключений до будь-якого не використаного серійного порту (UART), наприклад: TELEM2, TELEM3, GPS2 тощо.

Налаштування параметрів

Налаштуйте послідовний порт, на якому буде працювати лідар, використовуючи SENS_SF0X_CFG. Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.

Якщо параметр конфігурації недоступний у QGroundControl, можливо, вам доведеться додати драйвер до мікропрограми.

Потім встановіть параметр SENS_EN_SF0X для відповідності моделі дальноміра та перезавантажте.

VTOL vehicles may choose to also set SF1XX_MODE to 2: Disabled during VTOL fast forward flight.

Детальна інформація