Перемикання оцінювачів стану

Ця сторінка показує вам доступні оцінювачі стану та як ви можете перемикатися між ними.

EKF2 є типовим і повинен використовуватися, якщо немає причин не робити цього (особливо на транспортних засобах з GNSS/GPS). Q-оцінювач може бути використаний, якщо у вас немає GPS, і це часто використовується у multicopter racers.

Доступні оцінювачі

Доступні оцінювачі:

• EKF2 оцінювач стану орієнтації, положення та вітру (рекомендовано) - Розширений фільтр Кальмана, який оцінює орієнтацію, тривимірну позицію/швидкість та стан вітру.

• LPE оцінювач положення (не рекомендовано) - Розширений фільтр Кальмана для тривимірної позиції та швидкості.

  WARNING

LPE є застарілим. Він працює (на момент написання, у версії PX4 v1.14), але більше не підтримується або не обслуговується. :::

• Q оцінювач положення - Дуже простий додатковий фільтр на основі кватерніонів для орієнтації. Він не вимагає наявності GPS, магнітомера або барометра.

Як увімкнути різні оцінювачі

Щоб увімкнути певний оцінювач, увімкніть його параметр та вимкніть інші:

• EKF2_EN - EKF2 (за замовчуванням/рекомендовано)
• ATT_EN - Q Estimator (оцінювач орієнтації на основі кватерніонів)
• LPE_EN - LPE (не підтримується для фіксованого крила)

WARNING

Важливо увімкнути один, і тільки один оцінювач. Якщо увімкнено більше одного, використовується перший, хто публікує теми UOrb vehicle_attitude або vehicle_local_position. Якщо жоден з них не увімкнено, то теми не публікуються.

:::note Для FMU-v2 (тільки) вам також потрібно збудувати PX4 з включенням необхідного оцінювача (наприклад, EKF2: make px4_fmu-v2, LPE: make px4_fmu-v2_lpe). Це потрібно, оскільки FMU-v2 має недостатньо ресурсів для включення обох оцінювачів. Інші версії FMU для Pixhawk включають обидва оцінювачі. :::