Holybro Pixhawk 5X
PX4 не виробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи відповідності вимогам.
Pixhawk 5X® є останнім оновленням успішної серії політних контролерів Pixhawk®, розроблених та виготовлених у співпраці між Holybro® та командою PX4.
Він базується на Pixhawk® Autopilot FMUv5X Standard, Autopilot Bus Standard, та Connector Standard. Він поставляється з попередньо встановленою найновішою версією PX4 Autopilot®, потрійним резервуванням, температурним контролем, ізольованими датчиками, що забезпечує неймовірну продуктивність і надійність.
TIP
Цей автопілот підтримується командами підтримки та тестування PX4.
Вступ
Всередині Pixhawk® 5X ви можете знайти STM32F7 на базі STMicroelectronics® у поєднанні з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що дає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним транспортним засобом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань. Мікроконтролер Pixhawk® 5X F7 має 2 МБ флеш-пам'яті та 512 КБ ОЗП. Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Відкритий стандарт FMUv5X включає в себе високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації. Потрійне резервування IMU & подвійний резервний барометр на окремих шинах. Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Нова конструкція віброізоляції для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних показань, що дозволяє транспортним засобам досягати кращих загальних характеристик польоту. Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Ethernet PHY від Microchip (LAN8742AI-CZ-TR), підтримується високошвидкісний обмін даними з обчислювальними пристроями місії через Ethernet. Два розумних порти моніторингу батареї (SMBus), підтримка модуля живлення INA226 SMBus.
Pixhawk® 5X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академії (дослідження, професори, студенти) та комерційних застосувань.
Ключові пункти дизайну
- Модульний політний контролер
- відокремлений IMU, FMU та Base system, з'єднані за допомогою роз'ємів Pixhawk® Autopilot Bus на 100 & 50 контактів, призначені для гнучких та налаштовуваних систем
- Резервування
- 3x датчики IMU & 2x датчики барометра на окремих шинах, що дозволяє паралельну та безперервну роботу навіть в разі відмови обладнання
- Потрійне резервування доменів
- Повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- IMU з контролем температури
- Вбудовані нагрівальні резистори IMU, що забезпечують оптимальну робочу температуру IMU
- Система ізоляції вібрації
- Нова система, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних даних
- Інтерфейс Ethernet
- Для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
- Автоматизоване калібрування сенсорів, що усуває відхилення сигналів та температури
- Моніторинг двох розумних батарей на SMBus
- Додаткова лінія GPIO та 5V для зовнішнього NFC зчитувача
- Безпечний елемент для безпечної аутентифікації дрона (SE050)
Технічна специфікація
FMU Processor: STM32F765
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 216MHz, 2MB пам'ять, 512KB RAM
IO Processor: STM32F100
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
Бортові сенсори:
- Accel/Gyro: ICM-20649
- Accel/Gyro: ICM-42688P
- Accel/Gyro: ICM-20602
- Magnetometer: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
Інтерфейси
- 16 PWM виводів сервоприводів
- R/C вхід для Spektrum / DSM
- Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus входу
- Спеціалізований аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
- 4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1,5 А
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
- 2 порти GPS
- 1 повний GPS порт & порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
- 1 I2C порт
- 1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
- 1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
- 2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
- 2 Power input ports with SMBus
- 1 AD & IO порт
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
Номінальна напруга
- Максимальна вхідна напруга: 6V
- Живлення USB входу: 4.75~5.25V
- Вхід сервоприводу: 0~36V
Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
Інші характеристики:
- Температура роботи та зберігання: -40 ~ 85°c
Де купити
Замовляйте на Holybro.
Збірка/інсталяція
Швидкий старт з підключення Pixhawk 5X надає інструкції щодо збірки необхідних/важливих периферійних пристроїв, включаючи GPS, модуль живлення тощо.
З'єднання
Розводка
INFO
Призначення контактів роз'ємів відбувається зліва направо (тобто Pin 1 - це найлівіший контакт).
INFO
- Контакт камери (
PI0) є контактом 2 порту AD&IO, позначеним вище якFMU_CAP1. - Схему контактів Pixhawk 5X можна завантажити у форматі PDF тут або тут.
Зіставлення послідовних портів
| UART | Device | Port |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
Розміри
Номінальна напруга
Pixhawk 5X може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини живлення: POWER1, POWER2 і USB. Порти POWER1 та POWER2 на Pixhawk 5X використовують 6-контактний Роз'єм плати CLIK-Mate Wire-to-Board PCB з кроком 2,00 мм.
Максимальна напруга нормальної роботи
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
- POWER1 та POWER2 входи (4.9V до 5.5V)
- USB вхід (4.75V до 5.25V)
Абсолютна максимальна напруга
За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- POWER1 та POWER2 входи (операційний діапазон 4.1V до 5.7V, 0V до 10V без пошкоджень)
- USB вхід (робочий діапазон 4.1V до 5.7V, 0V до 6V без пошкоджень)
- Вхід серводвигуна: контакт VDD_SERVO FMU PWM OUT та I/O PWM OUT (0V до 42V без пошкоджень)
Моніторинг напруги
Цифровий моніторинг батареї I2C увімкнено за замовчуванням (див. Швидкий старт > Живлення).
INFO
Аналоговий моніторинг батареї через ADC не підтримується на цій конкретній платі, але може підтримуватися в варіантах цього контролера польоту з іншою базовою платою.
Збірка прошивки
TIP
Більшості користувачів не потрібно збирати цю прошивку! Вона попередньо зібрана і автоматично встановлюється за допомогою QGroundControl при підключенні відповідного обладнання.
Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:
make px4_fmu-v5x_defaultВідладочний порт
Системна консоль PX4 та інтерфейс SWD працюють на порту FMU Debug.
Розводка та роз’єм відповідають інтерфейсу Pixhawk Debug Full, визначеному в Pixhawk Connector Standard (роз’єм JST SM10B).
| Контакт | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1 (червоний) | Vtref | +3.3V |
| 2 (чорний) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (чорний) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (чорний) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (чорний) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (чорний) | SWO | +3.3V |
| 7 (чорний) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | GND | GND |
Інформацію про використання цього порту див:
- Порт відладки SWD
- Системна консоль PX4 (Зауважте, що консоль FMU зіставляється з USART3).
Периферійні пристрої
Підтримувані платформи / Конструкції
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. Повний набір підтримуваних конфігурацій можна переглянути в розділі Довідник про планери.