Телеметрія CRSF (TBS Crossfire Telemetry)

CRSF є телеметричним протоколом, який може бути використаний як для RC керування, так і для отримання телеметричної інформації з транспортного засобу/контролера польоту на сумісному RC передавачі.

Протокол був розроблений Team BlackSheep для їхньої системи керування RC Crossfire, але також використовується системами керування RC ExpressLRS (ELRS). Це бідирекціональний протокол, який потребує лише одного UART для обміну даними як з RC, так і з телеметрією.

Підтримувані телеметричні повідомлення перераховані тут, і включають: режим польоту, рівень заряду батареї, дані GPS, сила сигналу RC, швидкість, висота тощо.

INFO

Якщо вам не потрібна телеметрія, ви можете підключити TBS Crossfire до порту RCIN та налаштувати приймач на використання S.BUS. Системи радіозв'язку Crossfire також можуть бути використані як Телеметричні радіо.

WARNING

PX4 не включає підтримку протоколу CRSF за замовчуванням. Нижче наведені інструкції пояснюють, як побудувати та завантажити власну прошивку PX4, яка містить необхідні модулі.

Налаштування системи радіо

Для використання телеметрії CRSF вам знадобиться радіосистема TBS Crossfire або радіосистема ExpressLRS, яка включає в себе керування RC з передавачем та приймачем (від того ж виробника).

INFO

Історично радіокерована система RC складалася з контролера на землі, який передавав сигнал отримувачу на транспортному засобі. Навіть якщо багато радіосистем зараз є двосторонніми, земельний модуль все ще може називатися передавачем, а повітряний блок може називатися приймачем.

Зазвичай вам потрібно окремо налаштувати та сконфігурувати передавач та приймач, а потім прив'язати їх разом.

Трансмітер може бути неот'ємною частиною керування RC, або це може бути окремий модуль, який ви вставляєте в контролер. Якщо це окремий модуль, то вам може знадобитися також оновити програмне забезпечення модуля на передавачі на прошивку, яка підтримує CRSF, таку як OpenTX або EdgeTx. У обох випадках вам потрібно налаштувати передавач для активації CRSF.

Ресивер має бути wired в витрачений порт (UART) на авіаперехоплювачу польоту. Потім ви можете зв'язати передавач та приймач разом.

Інструкції для вищезазначених кроків описані в

• Посібник TBS Crossfire
• Express LRS: Швидкий старт

Підключення

TX і RX на обраному екрані контролю польоту потрібно підключитися до окремих каналів на приймачі. Сигнал зазвичай є неінвертованим і може бути підключений безпосередньо (в кабелі не потрібна додаткова логіка інвертора). Вам слід перевірити посібник для вашого конкретного приймача, однак!

Проводка приймача TBS

Для приймачів TBS ви підключаєте UART і приймач FC, як показано (це передбачає TBS Nano RX).

FC UART	Nano RX
TX	Ch2
RX	Ch1

Проводка приймача ExpressLRS

Для приймачів ExpressLRS підключіть дріт до UART контролера польоту, як показано нижче (проводка детально описана тут):

FC UART	ExpressLRS
TX	RX
RX	TX
VCC	VCC
GND	GND

Конфігурація PX4

Конфігурація прошивки/збірка

Підтримка телеметрії CRSF не включена в жодне ПЗ PX4 за замовчуванням. Для використання цієї функції вам потрібно зібрати та завантажити користувацьку прошивку, яка включає crsf-rc та видаляє rc_input.

Кроки наступні:

1. Налаштуйте середовище розробки для побудови PX4.

   У рамках цього процесу ви використовуватимете git для отримання вихідного коду в каталог PX4-Autopilot.

2. Відкрийте термінал та виконайте команду cd в директорію PX4-Autopilot.

   cd PX4-Autopilot

3. Запустіть інструмент конфігурації плати PX4 (menuconfig) для вашої цілі make за допомогою параметру boardconfig (тут ціль - контролер польоту ARK Electronics ARKV6X):

   make ark_fmu-v6x_default boardconfig

4. У інструменті конфігурації плати PX4:

   • Вимкніть модуль за замовчуванням rc_input
     1. Перейдіть до підменю драйверів, потім прокрутіть вниз, щоб виділити rc_input.
     2. Використовуйте клавішу Enter, щоб видалити * з прапорця rc_input checkbox.
   • Включити модуль crsf_rc
     1. Прокрутіть, щоб виділити підменю RC, а потім натисніть Enter, щоб відкрити його.
     2. Прокрутіть, щоб виділити crsf_rc і натисніть Enter, щоб увімкнути його.

   Збережіть і вийдіть з інструменту конфігурації плати PX4.

5. Збудуйте вихідний код PX4 зі своїми змінами (знову, припускаючи, що ви використовуєте ARKV6X):

   make ark_fmu-v6x_default

Це побудує вашу власну прошивку, яку зараз потрібно завантажити на ваш контролер польоту.

Завантаження прошивки

Щоб завантажити кастомну прошивку, спочатку підключіть ваш контролер польотів до комп’ютера розробки через USB.

Ви можете завантажити прошивку як частину процесу збірки, використовуючи параметри upload:

make ark_fmu-v6x_default upload

Альтернативно ви можете використовувати QGroundControl для встановлення прошивки, як описано в Прошивка > Встановлення PX4 master, beta або власної прошивки.

Налаштування параметрів

Знайти та встановити наступні параметри:

1. RC_CRSF_PRT_CFG - Встановити в порт, який підключений до приймача CRSF (наприклад, TELEM1).

   Цей налаштує послідовний порт для використання протоколу CRSF. Зверніть увагу, що деякі послідовні порти можуть вже мати картографування типового послідовного порту або типове картографування послідовного порту MAVLink, яке вам доведеться скасувати, перш ніж ви зможете призначити порт для CRSF. Наприклад, якщо ви хочете використовувати TELEM1 або TELEM2, вам спочатку потрібно змінити MAV_0_CONFIG або MAV_1_CONFIG, щоб припинити налаштування цих портів.

   Немає потреби встановлювати швидкість передачі для порту, оскільки це налаштовано драйвером.

2. RC_CRSF_TEL_EN - Увімкніть для активації перехресної телеметрії.

Налаштування радіо

Налаштування керування радіо пояснює, як відобразити палиці керування атитудою вашого пульту керування RC (крен, тангаж, розворот, газ) на канали, та калібрувати мінімальні, максимальні, обрізки та зворотні налаштування для всіх інших контролерів передавача / каналів RC.

Контролери RC

Трансмітер може бути неот'ємною частиною керування RC, або це може бути окремий модуль, який ви вставляєте в контролер.

RC Контролери, які підтримують модулі TX TBS Crossfire та ExpressLRS:

• FrSky Taranis X9D Plus має зовнішній модульний бей, який може бути використаний з передавальними модулями TBS або ExpressLRS, які сумісні з "JR module bay". Вам потрібно буде встановити програмне забезпечення OpenTX, яке підтримує CRSF, та увімкнути зовнішній модуль та CRSF.
• Radiomaster TX16S має внутрішній модуль передавача ExpressLRS. Він також має зовнішній модульний бей, який може бути використаний з передавальними модулями TBS або ExpressLRS, які сумісні з "JR module bay". Він працює як на програмному забезпеченні OpenTX, так і на програмному забезпеченні EdgeTx, кожне з яких може підтримувати CRSF.

Радіосистеми TBS

Системи радіо TBS Crossfire перераховані тут. Нижче наведено кілька опцій «turnkey».

Модулі передавача:

• TBS CROSSFIRE TX - LONG RANGE R/C TRANSMITTER

Приймачі:

• TBS Crossfire Nano RX - призначений для невеликих квадкоптерів.

Системи радіо ExpressLRS

Express LRS надає керівництво з радіосистем на сторінці Вибір обладнання. Нижче наведено кілька перевірених варіантів.

Модулі передавача:

• TBD

Приймачі:

• ExpressLRS Matek Diversity RX.

:::note Використовується в журналі збірки Reptile Dragon 2. Дивіться розділи ELRS Rx та Налаштування радіо. :::

Телеметричні повідомлення

Підтримуються телеметрійні повідомлення та їх джерело перераховані нижче (ця таблиця повторно створюється з TBS Crossfire Manual: "Доступні датчики з OpenTX").

Datapoint	Опис	Джерела даних
1RSS	Uplink - отримана сила сигналу антени 1 (RSSI)	TBS CROSSFIRE RX
2RSS	Uplink - отримана сила сигналу антени 2 (RSSI)	TBS CROSSFIRE RX
RQly	Uplink - якість посилання (дійсні пакети)	TBS CROSSFIRE RX
RSNR	Uplink - відношення сигнал/шум	TBS CROSSFIRE RX
RFMD	Uplink - частота оновлення, 0 = 4Гц, 1 = 50Гц, 2 = 150Гц	TBS CROSSFIRE RX
TPWR	Uplink - потужність передачі	TBS CROSSFIRE TX
TRSS	Downlink - сила сигналу антени	TBS CROSSFIRE TX
TQly	Downlink - якість посилання (дійсні пакети)	TBS CROSSFIRE TX
TSNR	Downlink - відношення сигнал/шум	TBS CROSSFIRE TX
ANT	Датчик лише для налагодження	TBS CROSSFIRE TX
GPS	GPS координати	TBS GPS / FC
Alt	GPS Висоти	TBS GPS / FC
Sats	Супутники GPS отримано	TBS GPS / FC
Hdg	Магнітна орієнтація	TBS GPS / FC
RXBt	Напруга батареї	TBS GPS / FC/ CROSSFIRE RX/ CORE
Curr	Поточне витягування	TBS GPS / FC// CORE
Capa	Поточне споживання	TBS GPS / FC/ CORE
Ptch	Кут нахилу поля FC	FC
Roll	Кут кочення FC	FC
Yaw	Кут курсу FC	FC
FM	Режим польоту	FC
VSPD	Барометр	FC

Дивіться також

• Посібник TBS Crossfire
• Документація ExpressLRS
• FrSky телеметрія
• Налаштування керування радіо
• Системи управління Радіо