Керівництво з підтримки плати PX4 від виробника

Команди розробки та тестування PX4 повністю підтримують та обслуговують плати, які відповідають Стандарту Pixhawk. Виробники, які бажають відхилитися від стандарту або створити зовсім нові плати, можуть це зробити, але їм буде потрібно підтримувати будь-які виникаючі різниці в сумісності.

Цей посібник наводить загальні вимоги до підтримки плати, разом з додатковими вимогами для різних категорій підтримки плат.

Плати, які не відповідають вимогам, є unsupported; вони не будуть включені до списку апаратного забезпечення веб-сайту PX4 і будуть видалені з кодової бази.

Загальні вимоги

Загальні вимоги до всіх підтримуваних плат є наступні:

1. Апаратне забезпечення повинно бути доступним на ринку.

2. Плати не повинні мати апаратні помилки або неприйнятну якість, що робить неможливим або небезпечним використання плати з PX4 на БЛА. Плата повинна пройти критерії прийняття для забезпечення якості деталей та збірки.

3. Чіткий та простий спосіб зв'язатися з службою підтримки клієнтів для клієнтів. Один або декілька з наступних приймається:

   • Присутність сервера PX4 у Discord
   • Електронна пошта підтримки
   • Номер телефону

4. Точка контакту (PoC) для зберігачів PX4 (прямий електронний лист або доступний у Slack/Форумі/Github)

5. Борді потрібно використовувати протокол завантаження PX4 завантажувача. Для отримання додаткової інформації про завантажувачі див.: Посібник з перенесення PX4 Nuttx > Завантажувач.

6. Достатня документація, яка включає, але не обмежується:

   • Повний підключення, яке стало доступним для громадськості, яке відображає PX4 визначення контактів на:
     1. Піни мікроконтролера
     2. Фізичні зовнішні роз'ємники
   • Блок-схема або повна схема основних компонентів (датчики, джерело живлення тощо), яка дозволяє вивести вимоги до програмного забезпечення та порядок завантаження
   • Посібник з використання готового продукту

7. Має бути окрема веб-сторінка для плати з PX4, на якій перераховані функції та обмеження використання з PX4, включаючи або посилання на вищезазначену документацію.

Категорії підтримки борди

Категорії підтримки плат перераховані нижче. Автопілотні плати в кожній категорії перелічені за адресою: https://px4.io/autopilots/.

INFO

Плати, які підтримуються виробником, можуть бути так само/краще підтримані, ніж дошки Pixhawk (наприклад, через економію масштабів).

Pixhawk Connector Standard

Плата Pixhawk - це та, яка відповідає стандартам Pixhawk. Ці стандарти визначені на http://pixhawk.org, але на високому рівні вимагають, щоб плата пройшла електричні тести, вимагані стандартом, і виробник підписав угоду про прийняття Pixhawk та торгової марки.

PX4 загалом підтримує лише плати, які є комерційно доступними, що зазвичай означає, що стандарти плат, випущені за останні п'ять років, підтримуються.

Ідентифікатори VER та REV (Апаратна ревізія та виявлення версії)

У FMUv5 та пізніше є електричний механізм виявлення. Цей сенсорний зв'язок разом з необов'язковими даними конфігурації буде використовуватися для визначення конфігурації апаратного забезпечення щодо обов'язкової конфігурації пристрою та живлення. Виробники повинні отримати VER та REV ID від утримувачів дошки PX4, видавши PR для внесення змін до стандарту DS-018 Pixhawk для версій та ревізій бордів.

Оскільки ці борди на 100% відповідають стандарту Pixhawk, значення, призначені для VER та REV ID, є значеннями за замовчуванням для цієї версії FMU.

Manufacturer-Supported Autopilots

Ці плати підтримуються виробником. Щоб відповідати цій категорії, борді необхідно працювати з останнім стабільним випуском PX4 протягом 4 місяців з моменту випуску.

• Виробник володіє підтримкою
• Виробник повинен постачати принаймні 2 плати команді ядра-розробників (для використання на тестовому стелажі та командою тестування)

TIP

Хоча від команди підтримки PX4 та команди з випробувань польоту немає жодних зобов'язань підтримувати та тестувати плати в цій категорії, ми настійно рекомендуємо командам PX4 та виробників встановлювати тісні робочі відносини. Це призведе до кращого результату для всіх сторін.

::: інформація Ці дошки будуть призначені VER та REV ID на основі сумісності. Спеціальне завдання буде створено PX4, якщо плата є варіантом специфікації FMU і здатна запускати той самий бінарний файл, з незначними відмінностями, підтримуваними виробником. Зв'яжіться з відповідальним за PX4 за адресою boards@px4.io, щоб запросити додаткову інформацію. :::

Експериментальні налаштування

Ці плати - це всі плати, які не входять в вищезазначені категорії або не входять в ті категорії більше. Застосовуються наступні вимоги:

• Плата повинна працювати щонайменше з одним випуском PX4 для визначеного типу транспортного засобу, але не обов'язково з останнім випуском.

::: інформація Експериментальні плати, які  раніше підтримувалися Pixhawk або виробником, матимуть / зберігатимуть свої оригінальні ідентифікатори. Нові експериментальні плати розподіляються ІДЕНТИФІКАТОРИ VER та REV на основі сумісності, так само, як і дошки, підтримані виробником. :::

Непідтримувано

Ця категорія включає всі плати, які не підтримуються проектом PX4 або виробником, і що виходять за межі "експериментальної" підтримки.

• Плата на папері в певній мірі сумісна з чимось, що ми вже підтримуємо, і для того, щоб підняти її до рівня "експериментального", потрібно буде мінімальних зусиль, проте або команда розробників, або виробник наразі цим не займаються
• Виробник/власник обладнання порушує наш Кодекс поведінки
• Закритий вихідний код, де будь-які необхідні інструменти/бібліотеки/драйвери тощо, необхідні для підтримки плати, вважаються несумісними через ліцензійні обмеження
• Плата не відповідає мінімальним вимогам, визначеним у Загальних вимогах

Непідтримувані плати НЕ будуть призначені VER та REV ID (і не зможуть запускати прошивку PX4 FMUvX).

Процес випуску

Припускається, що коли виробник заявляє, що плата відноситься до певної категорії, ця дошка відповідає вимогам для цієї категорії та загальним вимогам.

Коли на ринок виводиться нова плата, яка входить до категорії, підтримуваної виробником або експериментальної, виробник відповідає за оновлення документації PX4 та виконання процесу випуску плати в PX4. Ми рекомендуємо виконати наступні кроки:

Зв'яжіться з відповідальним за PX4 за адресою boards@px4.io, щоб запросити додаткову інформацію:

1. Призначення ідентифікатора ідентифікатора плати для вибору завантажувача та прошивки в QGC.
2. Призначення значень резисторів REV та VER ID.
3. Якщо плата підтримує USB: або запросіть призначення USB VID та PID, або надайте USB VID та PID.

Інтегруйте дошку згідно з процесом випуску портування плати, описаним у посібнику з портування

WARNING

Процес підтримки плати може бути змінений та покращений з часом. Виробники апаратного забезпечення закликаються брати участь у цьому процесі через регулярний виклик апаратного забезпечення, форум обговорень або Discord.

Підтримка

Якщо частини керівного посібника/процесу не є зрозумілими:

• Зверніться до спільноти за допомогою каналів Discord у категорії Апаратне забезпечення, або на форумі обговорень
• Беріть участь у щотижневому виклику з апаратного забезпечення
• Опції консультації перераховані тут: https://px4.io/community/consultants/