VESC ESCs (DroneCAN)
Проект VESC є повністю відкритим апаратним та програмним забезпеченням для передових контролерів двигуна FOC. Хоча його можна контролювати за допомогою традиційного введення ШІМ, він також підтримує підключення через шину CAN за допомогою DroneCAN.
Де купити
Проект Vesc > Апаратне забезпечення
Налаштування програмного забезпечення
Підключення
ЕСС підключені до шини CAN за допомогою роз'єму CAN VESC. Зверніть увагу, що це не стандартний роз'єм JST GH з 4 контактами Pixhawk. Для отримання додаткової інформації, зверніться до інструкцій з проводки CAN. Порядок ESC не має значення.
Налаштування прошивки
Перевагою інструменту для переліку двигунів є інструмент VESC. Крім звичайної конфігурації двигуна, яку вам потрібно буде налаштувати в інструменті VESC, вам також потрібно належним чином налаштувати конфігурацію додатка. Рекомендоване налаштування додатку виглядає наступним чином:
| Параметр | Опції |
|---|---|
| Додаток для використання | Немає додатку |
| VESC ID | 1,2,... |
| Режим повідомлення статусу Can | CAN_STATUS_1_2_3_4_5 |
| Швидкість передачі даних по шині CAN | CAN_BAUD_500K |
| CAN режим | UAVCAN |
| Індекс UAVCAN ESC | 0,1,... |
Ідентифікатор VESC повинен мати таке ж нумерування двигуна, як і в конвенції PX4, починаючи з 1 для верхнього правого двигуна, 2 для нижнього лівого двигуна тощо. Однак UAVCAN ESC Index починається з 0, і тому завжди на один індекс нижче, ніж VESC ID. Наприклад, у квадрокоптері лівий нижній двигун матиме VESC ID = 2 та UAVCAN ESC Index = 1.
Наостанок, швидкість передачі даних CAN Baud Rate повинна відповідати значенню, встановленому в UAVCAN_BITRATE.
Налаштування польотного контролера
Увімкнути DroneCAN
Підключіть ESC до шини CAN Pixhawk. Увімкніть весь транспортний засіб за допомогою акумулятора або джерела живлення (не лише контролера польоту через USB) та увімкніть драйвер DroneCAN, встановивши параметр UAVCAN_ENABLE на 3, щоб увімкнути як динамічне призначення ідентифікатора вузла, так і вивід ESC DroneCAN.
Налаштування PX4
Назначте двигуни на виходи, використовуючи екран конфігурації Acutator.
Подальша інформація
- VESC Проект ESCs
- Блог Бенджамина Веддера (власник проекту)