Середовище розробки Windows Cygwin (Інструкції з обслуговування)

WARNING

Це середовище розробки підтримується та утримується спільнотою. Воно може працювати або не працювати з поточними версіями PX4.

Дивіться Встановлення інструментарію для отримання інформації про середовища та інструменти, які підтримуються основною командою розробників.

Ця тема пояснює, як побудувати та розширити середовище розробки, яке використовується для середовища розробника Windows (заснованого на Cygwin) яке вже не підтримується.

Додаткова інформація

Можливості / Проблеми

Відомо що наступні можливості працюють (версія 2.0):

• Збірка та запуск SITL з jMAVSim зі значно кращою ефективністю, ніж у VM (створюється нативний бінарний файл Windows px4.exe).
• Збірка та завантаження NuttX збірок (напр.: px4_fmu-v2 та px4_fmu-v4)
• Перевірка стилю з astyle (підтримує команду: make format)
• Автодоповнення в командному рядку
• Неінвазивний встановлювач! Встановлювач НЕ впливає на систему і глобальний шлях (лише змінює вибрану директорію установки, наприклад **C:\PX4** і використовує тимчасовий локальний шлях).
• Встановлювач підтримує оновлення до нової версії зі збереженням ваших особистих змін у теці інструментарію.

Відсутні:

• Симуляція: Gazebo та ROS не підтримуються.
• Підтримуються лише збірки NuttX і JMAVSim/SITL.
• Відомі проблеми (використовуйте для звіту про проблеми).

Встановлення за допомогою скриптів оболонки

Ви також можете встановити середовище за допомогою скриптів в Github проєкті.

1. Переконайтеся, що у вас встановлено Git для Windows.

2. Клонуйте репозиторій https://github.com/PX4/windows-toolchain туди куди ви хочете встановити інструментарій. Розташування та ім'я теки за замовчуванням досягаються шляхом відкриття Git Bash і виконання:

   cd /c/
   git clone https://github.com/PX4/windows-toolchain PX4

3. Якщо бажаєте встановити усі компоненти, перейдіть до недавно клонованої директорії та запустіть скрипт подвійним кліком install-all-components.bat, що розташовано у директорії toolchain. Якщо вам потрібні лише певні компоненти і ви бажаєте зберегти інтернет-трафік або дисковий простір, ви можете перейти до різних директорій компонентів, таких як toolchain\cygwin64 та запустити один із скриптів install-XXX.bat для отримання чогось конкретного.

4. Переходьте до Початок роботи.

Ручне встановлення (для розробників інструментарію)

Цей розділ описує як налаштувати інструментарій Cygwin вручну самостійно, із вказанням на відповідні скрипти з репозитарію установки за допомогою скриптів. Результат повинен бути таким самим як при використанні скриптів, так і встановлювачі MSI.

:::note Інструментарій поновлюється, тому ці інструкції можуть не покривати кожну деталь всіх змін в майбутньому. :::

1. Створіть теки: **C:\PX4**, **C:\PX4\toolchain** та **C:\PX4\home**

2. Завантажте файл встановлювача Cygwin setup-x86_64.exe із офіційного сайту Cygwin

3. Запустіть завантажений файл встановлювача

4. У майстрі оберіть встановлення в теку: **C:\PX4\toolchain\cygwin64**

5. Оберіть для встановлення стандартні основні пакети Cygwin і найновішу версію додаткових пакетів:

   • Категорія:Пакет
   • Devel:cmake (3.3.2 не дає попереджень про застарілість, 3.6.2 працює, але попереджає про це)
   • Devel:gcc-g++
   • Devel:gdb
   • Devel:git
   • Devel:make
   • Devel:ninja
   • Devel:patch
   • Editors:xxd
   • Editors:nano (якщо ви не професіонал із vim)
   • Python:python2
   • Python:python2-pip
   • Python:python2-numpy
   • Python:python2-jinja2
   • Python:python2-pyyaml
   • Python:python2-cerberus
   • Archive:unzip
   • Utils:astyle
   • Shells:bash-completion
   • Web:wget

   :::note Не обирайте якомога більше пакетів які не в цьому списку, серед них є ті, що конфліктують між собою і можуть зламати збірку. :::

:::note Саме це робить cygwin64/install-cygwin-px4.bat. :::

1. Зробіть або скопіюйте пакетні скрипти run-console.bat та setup-environment.bat.

   Причиною запуску всіх інструментів розробки через підготовлений пакетні скрипти є те, що вони налаштовують початкову програму використовувати локальне, портативне середовище Cygwin всередині директорії інструментарію. Це робиться завжди шляхом спочатку виконанням скрипту setup-environment.bat і бажаного додатку типу консолі після цього.

   Скрипт setup-environment.bat налаштовує змінні середовища для кореневого каталогу робочого простору PX4_DIR, розташування усіх бінарних файлів PATH, та домашньої директорії Unix середовища HOME локально.

2. Додайте необхідні пакети python до вашого встановлення відкривши консоль інструментарію Cygwin (подвійне натискання на run-console.bat) та виконавши

   pip2 install toml
   pip2 install pyserial
   pip2 install pyulog

:::note Саме це робить cygwin64/install-cygwin-python-packages.bat. :::

1. Завантажте компілятор ARM GCC як архів бінарних файлів для Windows і розпакуйте вміст до директорії C:\PX4\tochain\gcc-arm.

:::note Це те що інструментарій робить в: gcc-arm/install-gcc-arm.bat. :::

1. Встановіть JDK:

   • Завантажте Java 14 з сайту Oracle або AdoptOpenJDK.
   • Оскільки, на жаль, не існує портативного архіву, який містить безпосередньо бінарні файли вам потрібно встановити Java.
   • Знайдіть встановлені бінарні файли та скопіюйте/перемістіть їх у C:\PX4\toolchain\jdk.
   • Ви можете видалити Java із вашої системи Windows, нам були потрібні лише бінарні файли для набору інструментів.

:::note Це те що інструментарій робить в: jdk/install-jdk.bat. :::

1. Завантажте Apache Ant як архів бінарних файлів для Windows і розпакуйте вміст до директорії C:\PX4\toolchain\apache-ant.

   TIP

Переконайтеся що немає додаткового рівня директорій в директорії в архіві що ви завантажили. :::

:::note Це те що інструментарій робить в: apache-ant/install-apache-ant.bat. :::

1. Завантажте, зберіть та додайте genromfs до шляху:

   • Клонуйте вихідний код в директорію C:\PX4\toolchain\genromfs\genromfs-src

     cd /c/toolchain/genromfs
     git clone https://github.com/chexum/genromfs.git genromfs-src

   • Скомпілюйте це:

     cd genromfs-src
     make all

   • Скопіюйте бінарний файл genromfs.exe на один рівень вище в: C:\PX4\toolchain\genromfs

2. Переконайтеся, що всі бінарні файли усіх компонентів що встановлено коректно перелічені в змінній PATH яка налаштована setup-environment.bat.