Режим посадки (фіксоване крило)
Режим польоту Посадка змушує транспортний засіб сідати на місці, де був увімкнений цей режим, слідуючи по круговій траєкторії до посадки. Після посадки транспортний засіб вимкнеться через короткий проміжок часу (за замовчуванням).
WARNING
Фіксованим крилом режим приземлення повинен використовуватися лише в надзвичайній ситуації! Транспортний засіб опуститься навколо поточного місцезнаходження незалежно від придатності підлягаючої території, і сяде на землю, слідуючи круговому шляху польоту.
Де можливо, замість цього використовуйте Режим повернення з попередньо визначеною місією посадки з фіксованим крилом.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть бути використані для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух стіків радіокерування ігнорується.
- Режим може бути активовано за допомогою команди MAVLink MAV_CMD_NAV_LAND, або прямо переключившись в режим посадки.
Технічний підсумок
Режим посадки змушує літальний засіб прямувати по спускаючій круговій траєкторії (шнуру) до посадки.
Коли режим увімкнено, транспортний засіб починає кружляти навколо поточного положення транспортного засобу з радіусом блукання NAV_LOITER_RAD та починає опускатися з постійною швидкістю опускання. Швидкість спуску розраховується за допомогою FW_LND_ANG і встановленої швидкості посадки FW_LND_AIRSPD. Транспортний засіб спалахне, якщо налаштований на це (див. Флерінг), в іншому випадку буде обертатися з постійною швидкістю спуску до виявлення посадки.
Ручне перетворення та автоматична відміна посадки недоступні в режимі посадки.
Параметри
Поведінку режиму приземлення можна налаштувати за допомогою наведених нижче параметрів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| NAV_LOITER_RAD | Радіус блукання, який контролер відстежує протягом усієї послідовності посадки. |
| FW_LND_ANG | Виставте кут шляху пункту налаштувань. |
| FW_LND_AIRSPD | Налаштування швидкості. |