Симуляція запобігання відмовам
Запобіжники відмов визначають безпечні межі/умови за яких можна безпечно використовувати PX4, та дію яка буде виконана якщо спрацює запобіжник відмови (наприклад посадка, утримання позиції або повернення до зазначеної точки).
У SITL деякі запобіжники відмов за замовчуванням вимкнені, щоб забезпечити простіше використання симуляції. Ця тема пояснює, як ви можете перевірити критично важливу для безпеки поведінку в симуляції SITL перед тим, як спробувати її в реальному світі.
Також можна перевірити запобіжники відмов використовуючи HITL симуляцію. HITL використовує нормальні параметри налаштувань вашого контролера польоту.
Втрата каналу зв'язку
Запобіжник Втрати каналу зв'язку (недоступність зовнішніх даних через MAVLink) увімкнений за замовчуванням. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з під'єднаним GCS, SDK або іншим додатком MAVLink.
Встановіть параметр NAV_DLL_ACT на бажану дію запобігання відмові для зміни поведінки. Наприклад встановіть у 0, щоб вимкнути її.
Всі параметри в SITL, включаючи цей, скидається якщо ви виконаєте make clean.
Втрата каналу радіо керування
Запобіжник Втрати каналу РК (недоступність зовнішніх даних дистанційного керування) увімкнений за замовчуванням. Це робить симуляцію придатною до використання тільки з активним з'єднанням MAVLink або дистанційного керування.
Встановіть параметр NAV_RCL_ACT на бажану дію запобігання відмові для зміни поведінки. Наприклад встановіть у 0, щоб вимкнути її.
Всі параметри в SITL, включаючи цей, скидається якщо ви виконаєте make clean.
Низький заряд батареї
Батарею, що моделюється реалізовано таким чином щоб енергія ніколи не закінчувалась та за замовчуванням вона виснажується тільки до 50% її заряду, а отже і напруги, що доповідається. Це дозволяє тестувати індикацію батареї в GCS Ui без спрацювання реакцій на низький заряд, що може перервати інші тести.
Щоб змінити це мінімальне значення проценту заряду батареї, використовуйте параметр SIM_BAT_MIN_PCT.
Для керування тим як швидко батарея вичерпається до мінімального значення використовуйте параметр SIM_BAT_DRAIN.
TIP
Змінивши SIM_BAT_MIN_PCT в польоті, ви також можете перевірити відновлення працездатності для симуляції неточної оцінки стану батареї або технології заряджання в повітрі.
Помилка датчику/системи
Введення помилок може бути використано для симуляції різного типу відмов у багатьох датчиках та системах. Наприклад, це може бути використано для імітації відсутнього або переривчастого сигналу GPS, сигналу РК який перервався або застиг на певному значенні, збої в системі уникнення, і багато іншого.
Наприклад, для імітації відмови сигналу GPS:
Увімкніть параметр SYS_FAILURE_E_N.
Введіть наступні команди на SITL екземплярі pxh оболонки:
sh# Вимкнути (усі) GPS failure gps off # Увімкнути (усі) GPS failure gps ok
Дивіться Введення системних помилок для списку цільових датчиків і режимів відмови, що підтримуються.