Посібник з обрізання фіксованого крила

Стрічки використовуються для калібрування керуючих поверхонь в умовах обрізання (відносна швидкість повітря, густина повітря, кут атаки, конфігурація літака тощо). Правильно обрізаний літак, що летить в умовах обтримування, буде утримувати свою позицію без потреби в будь-яких керувальних сигналах від пілота або стабілізуючого комп'ютера.

Загальна авіація, комерційні та великі безпілотні літаки налаштовують свої керуючі поверхні за допомогою трім-вкладок, тоді як малі БПЛА просто додають зсув до виконавчого пристрою керуючої поверхні.

Розділ Базове вирізання пояснює призначення кожного параметра вирізання та як знайти правильне значення. Розділ Розширене вирівнювання представляє параметри, які можуть бути встановлені для автоматичного налаштування вирівнювання на основі виміряної швидкості повітря та позиції закрилок.

Основна обрізка

Існують кілька параметрів, які оператор може бажати використовувати для належного обрізання літака з фіксованим крилом. Огляд цих параметрів та їх використання показано нижче:

• RCx_TRIM застосовує обрізку до сигналу, отриманого від пульту керування RC. Ці параметри автоматично встановлюються протягом RC calibration.
• CA_SV_CSx_TRIM застосовує обрізку до каналу поверхонь керування. Ці засоби використовуються для точного вирівнювання керуючих поверхонь до типових кутів перед польотом.
• FW_PSP_OFF застосовує зміщення до заданої точки висоти. Це використовується для встановлення кута атаки, при якому ваш літак повинен летіти з крейсерською швидкістю.
• FW_AIRSPD_TRIM використовується регуляторами швидкості для масштабування їх виходу в залежності від виміряної швидкості повітря. Див. Масштабування швидкості повітря для отримання додаткової інформації.
• TRIM_ROLL, TRIM_PITCH та TRIM_YAW застосовують обрізку до сигналів керування перед змішуванням. Наприклад, якщо у вас є два сервоприводи для елеватора, TRIM_PITCH застосовує обрізку до обох з них. Ці використовуються, коли ваші керуючі поверхні вирівняні, але літак піднімається/кочується/повертається вгору/вниз/ліворуч/праворуч під час ручного (не стабілізованого) польоту або якщо сигнал керування має постійний зсув під час стабілізованого польоту.

Правильний порядок встановлення вищезазначених параметрів:

1. Обріжте сервоприводи, фізично налаштувавши довжини зв'язок, якщо це можливо, і відрегулюйте, обрізавши канали ШІМ (використовуйте PWM_MAIN/AUX_TRIMx) на верстаті, щоб належним чином встановити керуючі поверхні у їх теоретичне положення.
2. Літайте в стабілізованому режимі з крейсерською швидкістю та встановіть зміщення заданої точки вхідного кута атаки (FW_PSP_OFF) на бажаний кут атаки. Необхідний кут атаки при крейсерській швидкості відповідає куту крена, який потрібно літаку летіти, щоб утримати постійну висоту під час польоту з вирівняним крилом. Якщо ви використовуєте датчик швидкості повітря, також встановіть правильну крейсерську швидкість (FW_AIRSPD_TRIM).
3. Подивіться на керування приводом у файлі журналу (завантажте його на Flight Review та перевірте графік керування приводом (Actuator Controls) на приклад) та встановіть трансцендентний кут (TRIM_PITCH). Встановіть це значення на середнє зміщення сигналу тану під час польоту на рівні крила.

Крок 3 можна виконати перед кроком 2, якщо ви не хочете дивитися на журнал або якщо вам зручно керувати літаком вручну. Потім ви можете обрізати свій пульт (за допомогою перемикачів обрізки) та повідомити значення для TRIM_PITCH (і видалити обрізки з вашого передавача) або оновити TRIM_PITCH безпосередньо під час польоту через телеметрію та QGC.

Розширений обрізка

Оскільки знижувальний момент крену, викликаний асиметричним повітряним профілем, збільшується разом із швидкістю повітря та коли висунуті закрилки, літак потребує повторного налаштування відповідно до поточно виміряної швидкості повітря та положення закрилків. Для цієї мети можна визначити білінійну криву функції швидкості повітря та функції інкременту тримання кута за допомогою параметрів стану закріплення (див. рисунок нижче):

• FW_DTRIM_[R/P/Y]_[VMIN/VMAX] це значення обрізки крена/тангажу/рискання, додане до TRIM_ROLL/PITCH/YAW при мінімальній/максимальній швидкості повітря (визначеною за допомогою FW_AIRSPD_MIN та FW_AIRSPD_MAX).
• CA_SV_CSx_FLAP та CA_SV_CSx_SPOIL - це значення обрізки, які застосовуються до цих керуючих поверхонь, якщо закрилки або спойлери повністю випущені, відповідно.

Ідеально симетрична конструкція фюзеляжу вимагала б лише інкрементів відкалібрування крена, але оскільки реальний фюзеляж ніколи не є ідеально симетричним, інкременти відкалібрування крена та курсу іноді також потрібні.