Septentrio mosaic-go
The Septentrio mosaic-go receivers are evaluation kits for their mosaic-X5 and mosaic-H receiver modules. Because of their small size and low weight, they are ideal for autopilot applications. The available variants are the mosaic-go and mosaic-go heading.
Their features include the following:
- Висока швидкість оновлення (>100 Гц) та низька затримка, обидва важливі для систем управління автономних додатків
- Надійне позиціонування на рівні декількох сантиметрів
- Повна підтримка L2 через код P(Y)
- Розмір: 71 x 59 x 12 мм ± 1 мм
- Вага: 58г ± 1г
Купівля
The mosaic-go kit is available on Septentrio's official store:
Інші пристрої з підтримкою PX4 від Septentrio:
mosaic-go Evaluation Kit Contents
- 1 модуль mosaic-H або mosaic-X5, зварений на інтерфейсну плату всередині металевого корпусу.
- 1 USB кабель
- Кабель COM1 з відкритими контактами на 6 контактів
- Кабель з відкритим кінцем COM2 на 4 контактній роз'єм
- Довідник користувача карта
Physical Interfaces
| Type | Label | Use |
|---|---|---|
| USB Micro-B | USB-C | USB communication and power |
| RSV USB Micro-B | RSV | Reserved and should not be used |
| SMA | RF-IN{1,2} | Main (and auxiliary) antenna connections |
| 6-pin JST | Serial | Serial communication and power |
| 4-pin JST | Serial | Serial communication |
| microSD | TF CARD | Serial communication |
Dual-antenna is only available on mosaic-H-based receivers.
6-pin Connector
Тип роз'єму: GH роз'єм, шаг 1,25 мм, 6 контактів. Корпус роз'єму для з'єднання: GHR-06V-S.
| Назва виводу | Напрямок | Рівень | Опис | Коментар |
|---|---|---|---|---|
| VCC | PWR | 4.75V-5.5V | Головне джерело живлення | |
| GND | 0 | Ground | ||
| TXD1 | Out | 3V3_LVTTL | Serial COM1 transmit line | Підключається безпосередньо до TXD1 внутрішньої mosaic |
| RXD1 | In | 3V3_LVTTL | Serial COM1 receive line | Підключається безпосередньо до RXD1 внутрішньої mosaic |
| PPS | Out | 3V3_LVTTL | PPSoutput | PPSO з mosaic перетворений на 3,3 В |
| EVENT | In | 3V3_LVTTL | Вхідний таймер події | Підключається до EVENTA mosaic через транслятор рівня 3V3 на 1V8 |
4-pin Connector
Тип роз'єму: роз'єм GH, шаг 1,25 мм, 4 шляхи. Корпус роз'єму для з'єднання: GHR-04V-S.
| Назва виводу | Напрямок | Рівень | Опис | Коментар |
|---|---|---|---|---|
| NRST | In | 3V3_LVTTL | Reset input | Підключається безпосередньо до nRST_IN внутрішньої mosaic |
| TXD2 | Out | 3V3_LVTTL | Serial COM2 transmit line | Підключається безпосередньо до TXD2 внутрішньої mosaic |
| RXD2 | In | 3V3_LVTTL | Serial COM2 receive line | Підключається безпосередньо до RXD2 внутрішньої mosaic |
| GND | 0 | Ground |
PX4 Configuration
PX4 configuration is covered in Septentrio GNSS Receivers.
Hardware Connection Example Pixhawk 4
- Переконайтеся, що приймач живиться щонайменше 3,3 В. You can use the USB Micro-B connector or the 6-pin JST connector.
- Підключіть одну або дві антени GNSS до портів RF-IN на пристрої mosaic-go.
- Connect the 6-pin connector (COM1) to the Pixhawk's GPS MODULE port. This will provide power to the mosaic-go and with this single connection it will be able to send single and dual-antenna information to the Pixhawk 4.
WARNING
Make sure the JST cable is wired correctly since this is not a standard cable:
Dual-Antenna
Ставлення (клін/тангаж) може бути обчислене з орієнтації базової лінії між основною та допоміжною антенами GNSS aux1.
Для забезпечення визначення багатоантенного стану слід дотримуватися наступної процедури:
- Приєднайте дві антени до вашого автомобіля, використовуючи кабелі приблизно однакової довжини. Конфігурація антени за замовчуванням така, як показано на малюнку. Це полягає у розташуванні антен, вирівняних з віссю транспортного засобу, основна антена за AUX1. Для найкращої точності спробуйте максимізувати відстань між антенами та уникайте значних висотних відмінностей між ЛАР антенами.
- На практиці дві антени ARPs можуть не бути розташовані на однаковій висоті в рамі транспортного засобу, або базова лінія головна-допоміжна1 може не бути абсолютно паралельною або перпендикулярною до поздовжньої вісі транспортного засобу. Це призводить до зміщень у обчислених кутах нахилу. These can be compensated for with the heading parameters provided by the Septentrio driver in PX4.
INFO
For optimal heading results, the two antennas should be seperated by at least 30cm / 11.8 in (ideally 50cm / 19.7in or more).
For additional configuration of the dual antenna setup, please refer to our Knowledge Base or the hardware manual.
Web App
модуль приймача GPS/GNSS з компасом mosaic-H поставляється з повністю задокументованими інтерфейсами, командами та даними повідомленнями. Включене програмне забезпечення керування та аналізу приймача GNSS RxTools дозволяє настроювання приймача, моніторинг, а також реєстрацію та аналіз даних.
Отримувач містить інтуїтивний веб-інтерфейс користувача для легкої роботи та контролю, що дозволяє вам керувати отримувачем з будь-якого мобільного пристрою або комп'ютера. Веб-інтерфейс також використовує легко читані показники якості, ідеальні для контролю операції приймача під час виконання завдання.
Статус LED
| Колір світлодіоду | Живлення | SD карта змонтована | PVT Solution | Logging enabled |
|---|---|---|---|---|
| Red | ✓️ | |||
| Green | ✓️ | ✓️ | ||
| Blue | ✓️ | ✓️ | ✓️ | |
| Purple | ✓️ | ✓️ | ||
| Purple + Blue | ✓️ | ✓️ | ✓️ | ✓️ |
| Red + Green | ✓️ | ✓️ | ✓️ |
TIP
Для більш детальної інформації про mosaic-go та його модуль, будь ласка, зверніться до посібника з апаратного забезпечення або сторінки Підтримка Septentrio.