PX4 Guide (v1.15)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Modules Reference: Command ​

actuator_test ​

Джерело: systemcmds/actuator_test

Утиліта для тестування актуаторів.

ПОПЕРЕДЖЕННЯ: перед використанням цієї команди приберіть усі пропелери.

Використання ​

actuator_test <command> [arguments...]
 Commands:
   set           Set an actuator to a specific output value

 The actuator can be specified by motor, servo or function directly:
     [-m <val>]  Motor to test (1...8)
     [-s <val>]  Servo to test (1...8)
     [-f <val>]  Specify function directly
     -v <val>    value (-1...1)
     [-t <val>]  Timeout in seconds (run interactive if not set)
                 default: 0

   iterate-motors Iterate all motors starting and stopping one after the other

   iterate-servos Iterate all servos deflecting one after the other

bl_update ​

Джерело: systemcmds/bl_update

Утиліта для прошивки завантажувача з файлу

Використання ​

bl_update [arguments...]
   setopt        Set option bits to unlock the FLASH (only needed if in locked
                 state)

   <file>        Bootloader bin file

bsondump ​

Джерело: systemcmds/bsondump

Utility to read BSON from a file and print or output document size.

Використання ​

bsondump [arguments...]
     <file>      The BSON file to decode and print.

dumpfile ​

Джерело: systemcmds/dumpfile

Утиліта для роботи з файлами дампу. Виводить розмір та вміст файлу у бінарному режимі (не замінюйте LF на CR LF) до stdout.

Використання ​

dumpfile [arguments...]
     <file>      File to dump

dyn ​

Джерело: systemcmds/dyn

Опис ​

Завантажує та запускає динамічний модуль PX4, який не було скомпільовано у бінарний файл PX4.

Приклад ​

dyn ./hello.px4mod start

Використання ​

dyn [arguments...]
     <file>      File containing the module
     [arguments...] Arguments to the module

failure ​

Джерело: systemcmds/failure

Опис ​

Впроваджує збої в систему.

Імплементація ​

Ця системна команда надсилає транспортному засобу команду через uORB, щоб спровокувати збій.

Приклади ​

Перевірити failsafe GPS, зупинивши GPS:

failure gps off

Використання ​

failure [arguments...]
   help          Show this help text

   gps|...       Specify component

   ok|off|...    Specify failure type
     [-i <val>]  sensor instance (0=all)
                 default: 0

gpio ​

Джерело: systemcmds/gpio

Опис ​

Ця команда використовується для читання та запису GPIO

gpio read <PORT><PIN>/<DEVICE> [PULLDOWN|PULLUP] [--force]
gpio write <PORT><PIN>/<DEVICE> <VALUE> [PUSHPULL|OPENDRAIN] [--force]

Приклади ​

Зчитати значення на port H pin 4 налаштований як імпульс, і це високо

gpio read H4 PULLUP

1 OK

Встановіть вихідне значення на виводі порту E на високий рівень

gpio write E7 1 --force

Встановіть вихідне значення на пристрої /dev/gpio1 на високе значення

gpio write /dev/gpio1 1

Використання ​

gpio [arguments...]
   read
     <PORT><PIN>/<DEVICE> GPIO port and pin or device
     [PULLDOWN|PULLUP] Pulldown/Pullup
     [--force]   Force (ignore board gpio list)

   write
     <PORT> <PIN> GPIO port and pin
     <VALUE>     Value to write
     [PUSHPULL|OPENDRAIN] Pushpull/Opendrain
     [--force]   Force (ignore board gpio list)

hardfault_log ​

Джерело: systemcmds/hardfault_log

Утиліта апаратного збою

Використовується у сценаріях запуску для обробки апаратних збоїв

Використання ​

hardfault_log <command> [arguments...]
 Commands:
   check         Check if there's an uncommitted hardfault

   rearm         Drop an uncommitted hardfault

   fault         Generate a hardfault (this command crashes the system :)
     [0|1|2|3]   Hardfault type: 0=divide by 0, 1=Assertion, 2=jump to 0x0,
                 3=write to 0x0 (default=0)

   commit        Write uncommitted hardfault to /fs/microsd/fault_%i.txt (and
                 rearm, but don't reset)

   count         Read the reboot counter, counts the number of reboots of an
                 uncommitted hardfault (returned as the exit code of the
                 program)

   reset         Reset the reboot counter

hist ​

Джерело: systemcmds/hist

Інструмент командного рядка для відображення історії повідомлень px4. Немає аргументів.

Використання ​

hist [arguments...]

i2cdetect ​

Джерело: systemcmds/i2cdetect

Утиліта для пошуку I2C пристроїв на певній шині.

Використання ​

i2cdetect [arguments...]
     [-b <val>]  I2C bus
                 default: 1

led_control ​

Джерело: systemcmds/led_control

Опис ​

Інструмент командного рядка для керування & тестування (зовнішніх) світлодіодів.

Щоб скористатися ним, переконайтеся, що запущено драйвер, який обробляє тему led_control uorb.

Існують різні пріоритети, наприклад, один модуль може встановити колір з низьким пріоритетом, а інший модуль може блимати N разів з високим пріоритетом, і світлодіоди автоматично повертаються до стану з низьким пріоритетом після блимання. Команда reset також може бути використана для повернення до нижчого пріоритету.

Приклади ​

Блимання першого світлодіода 5 разів синім кольором:

led_control blink -c blue -l 0 -n 5

Використання ​

led_control <command> [arguments...]
 Commands:
   test          Run a test pattern

   on            Turn LED on

   off           Turn LED off

   reset         Reset LED priority

   blink         Blink LED N times
     [-n <val>]  Number of blinks
                 default: 3
     [-s <val>]  Set blinking speed
                 values: fast|normal|slow, default: normal

   breathe       Continuously fade LED in & out

   flash         Two fast blinks and then off with frequency of 1Hz

 The following arguments apply to all of the above commands except for 'test':
     [-c <val>]  color
                 values: red|blue|green|yellow|purple|amber|cyan|white, default:
                 white
     [-l <val>]  Which LED to control: 0, 1, 2, ... (default=all)
     [-p <val>]  Priority
                 default: 2

listener ​

Джерело: systemcmds/topic_listener

Утиліта для прослуховування тем uORB та виводу даних у консоль.

Із прослуховування можна вийти в будь-який момент, натиснувши Ctrl+C, Esc або Q.

Використання ​

listener <command> [arguments...]
 Commands:
     <topic_name> uORB topic name
     [-i <val>]  Topic instance
                 default: 0
     [-n <val>]  Number of messages
                 default: 1
     [-r <val>]  Subscription rate (unlimited if 0)
                 default: 0

mfd ​

Джерело: systemcmds/mft

Взаємодія утиліти з маніфестом

Використання ​

mfd <command> [arguments...]
 Commands:
   query         Returns true if not existed

mtd ​

Джерело: systemcmds/mtd

Утиліта для монтування та тестування розділів (на основі пам'яті FRAM/EEPROM, визначеної платою)

Використання ​

mtd <command> [arguments...]
 Commands:
   status        Print status information

   readtest      Perform read test

   rwtest        Perform read-write test

   erase         Erase partition(s)

 The commands 'readtest' and 'rwtest' have an optional instance index:
     [-i <val>]  storage index (if the board has multiple storages)
                 default: 0

 The commands 'readtest', 'rwtest' and 'erase' have an optional parameter:
     [<partition_name1> [<partition_name2> ...]] Partition names (eg.
                 /fs/mtd_params), use system default if not provided

nshterm ​

Джерело: systemcmds/nshterm

Запуск оболонки NSH на заданому порту.

Раніше це використовувалося для запуску оболонки на послідовному порту USB. Тепер там працює mavlink, і можна використовувати оболонку поверх mavlink.

Використання ​

nshterm [arguments...]
     <file:dev>  Device on which to start the shell (eg. /dev/ttyACM0)

param ​

Джерело: systemcmds/param

Опис ​

Команда для доступу до параметрів і маніпулювання ними через оболонку або скрипт.

Це використовується, наприклад, у сценарії запуску для встановлення специфічних для планера параметрів.

Параметри автоматично зберігаються при зміні, наприклад, за допомогою param set. Зазвичай вони зберігаються на FRAM або на SD-карту. param select можна використовувати для зміни місця збереження для наступних збережень (це потрібно буде (пере)налаштовувати при кожному завантаженні).

Якщо увімкнено бекенд на основі FLASH (що робиться під час компіляції, наприклад, для Intel Aero або Omnibus), param select не має ніякого ефекту і за замовчуванням завжди використовується бекенд на основі FLASH. Однак param save/load <file> все ще можна використовувати для запису/читання файлів.

Кожен параметр має прапорець «використано», який встановлюється при його зчитуванні під час завантаження. Він використовується для відображення лише релевантних параметрів на наземну станцію керування.

Приклади ​

Змініть планер і переконайтеся, що завантажені параметри планера за замовчуванням:

param set SYS_AUTOSTART 4001
param set SYS_AUTOCONFIG 1
reboot

Використання ​

param <command> [arguments...]
 Commands:
   load          Load params from a file (overwrite all)
     [<file>]    File name (use default if not given)

   import        Import params from a file
     [<file>]    File name (use default if not given)

   save          Save params to a file
     [<file>]    File name (use default if not given)

   select        Select default file
     [<file>]    File name

   select-backup Select default file
     [<file>]    File name

   show          Show parameter values
     [-a]        Show all parameters (not just used)
     [-c]        Show only changed params (unused too)
     [-q]        quiet mode, print only param value (name needs to be exact)
     [<filter>]  Filter by param name (wildcard at end allowed, eg. sys_*)

   show-for-airframe Show changed params for airframe config

   status        Print status of parameter system

   set           Set parameter to a value
     <param_name> <value> Parameter name and value to set
     [fail]      If provided, let the command fail if param is not found

   set-default   Set parameter default to a value
     [-s]        If provided, silent errors if parameter doesn't exists
     <param_name> <value> Parameter name and value to set
     [fail]      If provided, let the command fail if param is not found

   compare       Compare a param with a value. Command will succeed if equal
     [-s]        If provided, silent errors if parameter doesn't exists
     <param_name> <value> Parameter name and value to compare

   greater       Compare a param with a value. Command will succeed if param is
                 greater than the value
     [-s]        If provided, silent errors if parameter doesn't exists
     <param_name> <value> Parameter name and value to compare
     <param_name> <value> Parameter name and value to compare

   touch         Mark a parameter as used
     [<param_name1> [<param_name2>]] Parameter name (one or more)

   reset         Reset only specified params to default
     [<param1> [<param2>]] Parameter names to reset (wildcard at end allowed)

   reset_all     Reset all params to default
     [<exclude1> [<exclude2>]] Do not reset matching params (wildcard at end
                 allowed)

   index         Show param for a given index
     <index>     Index: an integer >= 0

   index_used    Show used param for a given index
     <index>     Index: an integer >= 0

   find          Show index of a param
     <param>     param name

payload_deliverer ​

Джерело: modules/payload_deliverer

Опис ​

Керує доставкою вантажу за допомогою захвату або лебідки з відповідним налаштуванням тайм-ауту / датчиком зворотнього зв'язку, та повертає результат доставки як підтвердження внутрішньо

Використання ​

payload_deliverer <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   gripper_test  Tests the Gripper's release & grabbing sequence

   gripper_open  Opens the gripper

   gripper_close Closes the gripper

   stop

   status        print status info

perf ​

Джерело: systemcmds/perf

Інструмент для друку показників продуктивності

Використання ​

perf [arguments...]
   reset         Reset all counters

   latency       Print HRT timer latency histogram

 Prints all performance counters if no arguments given

reboot ​

Джерело: systemcmds/reboot

Перезавантажує систему

Використання ​

reboot [arguments...]
     [-b]        Reboot into bootloader
     [-i]        Reboot into ISP (1st stage bootloader)
     [lock|unlock] Take/release the shutdown lock (for testing)

sd_bench ​

Джерело: systemcmds/sd_bench

Перевіряє швидкість SD-карти

Використання ​

sd_bench [arguments...]
     [-b <val>]  Block size for each read/write
                 default: 4096
     [-r <val>]  Number of runs
                 default: 5
     [-d <val>]  Duration of a run in ms
                 default: 2000
     [-k]        Keep the test file
     [-s]        Call fsync after each block (default=at end of each run)
     [-u]        Test performance with unaligned data
     [-U]        Test performance with forced byte unaligned data
     [-v]        Verify data and block number

sd_stress ​

Джерело: systemcmds/sd_stress

Тестові операції з SD картою

Використання ​

sd_stress [arguments...]
     [-r <val>]  Number of runs
                 default: 5
     [-b <val>]  Number of bytes
                 default: 100

serial_passthru ​

Джерело: systemcmds/serial_passthru

Передає дані з одного пристрою на інший.

Це може бути використано для використання u-center, підключеного до USB з GPS через послідовний порт.

Використання ​

serial_passthru [arguments...]
     -e <val>    External device path
                 values: <file:dev>
     -d <val>    Internal device path
                 values: <file:dev>
     [-b <val>]  Baudrate
                 default: 115200
     [-t]        Track the External devices baudrate on internal device

system_time ​

Джерело: systemcmds/system_time

Опис ​

Інструмент командного рядка для встановлення та отримання системного часу.

Приклади ​

Встановіть системний час і прочитайте його назад

system_time set 1600775044
system_time get

Використання ​

system_time <command> [arguments...]
 Commands:
   set           Set the system time, provide time in unix epoch time format

   get           Get the system time

top ​

Джерело: systemcmds/top

Відстежує запущені процеси та їх CPU, використання стеку, пріоритет і стан

Використання ​

top [arguments...]
   once          print load only once

usb_connected ​

Джерело: systemcmds/usb_connected

Утиліта для перевірки підключення USB. Раніше використовувався в стартових скриптах. Значення 0 означає, що USB підключено, 1 - ні.

Використання ​

usb_connected [arguments...]

ver ​

Джерело: systemcmds/ver

Інструмент для виведення різноманітної інформації про версію

Використання ​

ver <command> [arguments...]
 Commands:
   hw            Hardware architecture

   mcu           MCU info

   git           git version information

   bdate         Build date and time

   gcc           Compiler info

   bdate         Build date and time

   px4guid       PX4 GUID

   uri           Build URI

   all           Print all versions

   hwcmp         Compare hardware version (returns 0 on match)
     <hw> [<hw2>] Hardware to compare against (eg. PX4_FMU_V4). An OR comparison
                 is used if multiple are specified

   hwtypecmp     Compare hardware type (returns 0 on match)
     <hwtype> [<hwtype2>] Hardware type to compare against (eg. V2). An OR
                 comparison is used if multiple are specified

   hwbasecmp     Compare hardware base (returns 0 on match)
     <hwbase> [<hwbase2>] Hardware type to compare against (eg. V2). An OR
                 comparison is used if multiple are specified