OneShot Сервоприводи та Регулятори Швидкості (Контролери Двигуна)

PX4 підтримує ESC OneShot 125 (тільки). Зазвичай вони працюють швидше та реагують краще, ніж PWM ESCs, але вони мають ту ж саму схему підключення (вам потрібно лише встановити деякі інші параметри)

DShot слід завжди використовувати замість OneShot, де це можливо, оскільки він є більш реактивним, надійнішим, не вимагає калібрування і може підтримувати телеметрію. Єдине обґрунтування для невикористання DShot - обмеження апаратного забезпечення (недостатньо доступних пінів DShot або використання ESC, який не підтримує DShot).

Загальний огляд

OneShot - це в сутності версія PWM, яка, в теорії, може бути до 8 разів швидшою.

Як PWM, так і OneShot спілкуються за допомогою періодичного імпульсу, де ширина імпульсу вказує на бажаний рівень потужності. Для ШІМ довжина імпульсу зазвичай коливається від 1000 мкс (нуль) до 2000 мкс (повна потужність), тоді як для OneShot 125 ширина імпульсів в 8 разів коротша, коливаючись від 125 мкс (нульова потужність) до 250 мкс (повна потужність).

Теоретична максимальна швидкість, з якою можуть бути відправлені імпульси, а отже, реакція, залежить від ширини найбільшого імпульсу. Для PWM ця швидкість становить близько 500 Гц, тоді як для OneShot вона наближається до 4 кГц. На практиці фактична максимальна частота для OneShot ESCs зазвичай становить від 1 кГц до 2 кГц, в залежності від використаного ESC.

Установка

Підключення

Проводка точно така ж, як і для PWM ESCs (і dshot).

Налаштування PX4

Для активації OneShot виберіть протокол для групи виведень під час налаштування приводу дії. Зверніть увагу, що значення діапазону виведення встановлені на значення в нормальному діапазоні ШІМ (номінально 1000 до 2000). Ці дані масштабуються внутрішньо для виведення відповідних ширин імпульсів для Oneshot.

Потім виконайте Калібрування ESC.