Режим зльоту (з фіксованим крилом)
У режимі польоту Зліт транспортний засіб піднімається на задану висоту, а потім переходить у режим утримання.
За замовчуванням транспортні засоби запускаються з рук або з катапульти, але їх також можна налаштувати на використання злітно-посадкової смуги, якщо це підтримується апаратним забезпеченням.
INFO
- Режим автоматичний - для керування апаратом не потрібно втручання користувача.
- Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
- Літаючі апарати не можуть перемикатися в цей режим без дійсної локальної позиції.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Роззброєні транспортні засоби можуть переключатися в режим без дійсної оцінки позиції, але не можуть озброюватися.
- Перемикачі радіокерування можна використовувати для зміни режимів польоту.
- Рух стіка радіокерування ігнорується при зліті за допомогою катапульти, але може бути використана для легкого перекочування транспортного засобу при зльоті зі злітної смуги.
- Детектор несправностей автоматично зупинить мотори, якщо на зльоті виникне проблема.
Технічний підсумок
Режим зльоту (та зльот у рамках місії фіксованого крила) має два режими: катапультний/ручний запуск або зліт зі злітної смуги (залежно від обладнання). За замовчуванням режим встановлений для старту з катапульта або ручного запуску, але його можна встановити для старту зі злітної смуги, встановивши RWTO_TKOFF на 1.
Щоб використовувати режим Зльоту, ви спершу переключаєтеся в режим, а потім озброюєте транспортний засіб. Прискорення запуску з руки/катапульти спричиняє запуск двигунів. Для запуску на злітну смугу мотори автоматично посилюються, як тільки транспортний засіб був увімкнений.
Незалежно від модальності, шлях польоту (початкова точка та курс взльоту) та висота дозволу визначені:
- Точкою виходу є позиція транспортного засобу, коли спочатку ввімкнений режим зльоту.
- Курс встановлено на напрям руху транспортного засобу при загорянні
- Висота дозволу встановлена на MIS_TAKEOFF_ALT.
При зльоті літак буде слідувати лінією, визначеною точкою старту та курсом, піднімаючись з максимальною швидкістю підйому (FW_T_CLMB_MAX), доки не досягне заданої висоти. Досягнення висоти відкриття спричинює вхід транспортного засобу в режим Hold mode.
Параметри
Параметри, які впливають як на катапульту/ручний старт, так і на зліт зі злітно-посадкової смуги:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | Мінімальна висота встановлення над будинком, на яку підніметься транспортний засіб під час зльоту. |
| FW_TKO_AIRSPD | Швидкість зльоту (встановлюється на FW_AIRSPD_MIN, якщо оператор не визначив) |
| FW_TKO_PITCH_MIN | Це мінімальний кут нахилу заданий під час фази зльоту |
| FW_T_CLMB_MAX | Максимальний кут підйому. |
INFO
Транспортний засіб завжди дотримується нормальних максимальних/мінальних налаштувань дросельної заслінки FW під час зльоту (FW_THR_MIN, FW_THR_MAX).
Катапульта/ручний запуск
У режимі катапульти/ручного запуску транспортний засіб очікує виявлення запуску (на основі тригера прискорення). Під час запуску воно активує двигуни і піднімається з максимальною швидкістю підйому FW_T_CLMB_MAX, утримуючи установочний кут по висоті вище FW_TKO_PITCH_MIN. Після досягнення MIS_TAKEOFF_ALT, вона автоматично перейде в режим Утримування та круговид.
Всі рухи стіку радіоуправління ігноруються під час повного взлітного процесу.
Для запуску в цьому режимі:
- Увімкніть дрон
- Поставте транспортний засіб в режим Взліт
- Запустіть / киньте транспортний засіб (міцно) безпосередньо у вітер. Ви також можете спершу потрясти транспортний засіб, зачекати, поки рушить двигун, а потім кинути його
Параметри (виявник запуску)
Детектор запуску піддається впливу наступних параметрів:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| FW_LAUN_DETCN_ON | Увімкнути автоматичне визначення запуску. Якщо вимкнені двигуни обертаються при підготовці до польоту |
| FW_LAUN_AC_THLD | Поріг прискорення (прискорення в напрямку руху тіла повинно бути вище цієї величини) |
| FW_LAUN_AC_T | Час спрацьовування (прискорення повинно бути вище порогу на цю кількість секунд) |
| FW_LAUN_MOT_DEL | Затримка від виявлення запуску до відкручування мотору |
Взліт зі злітної смуги
Зліт зі злітної смуги можна використовувати тільки для транспортних засобів з посадковим шасі та керованим колесом. Спочатку вам потрібно активувати контролер колеса, використовуючи параметр FW_W_EN.
Транспортний засіб повинен бути в центрі та вирівняний по злітній смузі, коли починається зльот. Оператор може "підштовхнути" транспортний засіб під час руху по злітній смузі, щоб допомогти утримати його по центру та вирівняним (див. RWTO_NUDGE).
Режим зльоту знімається зі шляхом взліту на зльотну смугу має наступні фази:
- Затримка ручки газу: Ручка газу збільшується в межах від RWTO_RAMP_TIME до RWTO_MAX_THR.
- Закріплений на злітній смузі: Кут атаки зафіксований, відсутній крен і контрольований шлях взліту до досягнення швидкості обертання в повітрі (RWTO_ROT_AIRSPD). Оператор може підганяти транспортний засіб ліворуч/праворуч за допомогою стіка рискання.
- Підйом: Збільште встановлене значення кута польоту та підніміться до висоти зльоту. Щоб уникнути ударів крил, контролер буде тримати встановлений кут кочення заблокованим на 0, коли близько до землі, а потім поступово дозволить більше кочення під час підйому. Це базується на геометрії транспортного засобу, як налаштовано в FW_WING_SPAN та FW_WING_HEIGHT.
INFO
Для плавного зльоту, контролер колеса рульової доріжки можливо потребує налаштування. Це складається з регулятора швидкості (P-I-FF-контролер з параметрами FW_WR_P, FW_WR_I, FW_WR_FF) та зовнішньої петлі, яка обчислює встановлені точки напрямку з помилками курсу і може настроюватися через RWTO_NPFG_PERIOD.
Параметри (зліт зі злітної смуги)
Зліт зі злітної смуги залежить від наступних параметрів:
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RWTO_TKOFF | Увімкніть зліт по взлітній смузі |
| FW_W_EN | Увімкнути контролер колеса |
| RWTO_MAX_THR | Максимальне розгін під час взліту зі злітної смуги |
| RWTO_RAMP_TIME | Час прискорення ручки газу |
| RWTO_ROT_AIRSPD | Поріг швидкості для початку підняття (нахилення вгору). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на 0,9*FW_TKO_AIRSPD. |
| RWTO_ROT_TIME | Це час, який необхідно лінійно нарощувати обмеження швидкості прийому під час обертання на зльоті. |
| FW_TKO_AIRSPD | Задана швидкість під час розгону під час зльоту (після відкочування). Якщо не налаштовано оператором, встановлюється на FW_AIRSPD_MIN. |
| RWTO_NUDGE | Увімкніть керування колесом під час руху по злітній смузі |
| FW_WING_SPAN | Розмах крила транспортного засобу. Використовується для запобігання ударів крилом. |
| FW_WING_HEIGHT | Висота крил над землею (дорожній просвіт). Використовується для запобігання ударів крилом. |
| RWTO_NPFG_PERIOD | Час L1 під час керування на злітній смузі. Збільшення для менш агресивної відповіді на помилки курсу. |
| FW_FLAPS_TO_SCL | Налаштування закрилок під час зльоту |