Holybro DroneCAN M8N GPS

Holybro DroneCAN GPS має модуль UBLOX M8N, компас BMM150, триколірний індикатор світлодіодів.

Модуль GPS використовує протокол DroneCAN для зв'язку. З'єднання DroneCAN менше чутливі до електромагнітних перешкод порівняно з послідовним з'єднанням, що робить його більш надійним. Крім того, використання DroneCAN означає, що GPS та компас не займають жодних портів послідовного керування польотом (різні/додаткові пристрої CAN можна підключити до того ж шини CAN за допомогою плати розгалужувача CAN).

Де купити

Замовте цей модуль з:

• Holybro

Характеристики обладнання

	DroneCAN M8N
Приймач GNSS	Ublox NEO M8N
Кількість одночасних GNSS	2 (Стандартний GPS + GLONASS)
Процесор	STM32G4 (170MHz, 512K FLASH)
Компас	BMM150
Смуга частот	GPS: L1C/A GLONASS: L10F Beidou: B1I Galileo: E1B/C
Система розширення GNSS	SBAS: WAAS, EGNOS, MSAS, QZSS
Оновлення навігації	5Гц За замовчуванням (10Гц МАКС)
Чутливість навігації	–167 dBm
Холодний запуск	~ 26s
Точність	2.5m
Точність швидкості	0.05 m/s
Макс. # супутників	22+
Швидкість передачі даних по CAN BUS за замовчуванням	1MHz
Протокол зв'язку	DroneCAN @ 1 Mbit/s
Підтримує автопілот FW	PX4, Ardupilot
Тип порту	GHR-04V-S
Антена	25 x 25 x 4 мм керамічна патч-антена
Напруга	4.7-5.2V
Споживання електроенергії	Менше ніж 200мА @ 5В
Температура	-40~80C
Розмір	Діаметр: 54мм Товщина: 14.5мм
Вага	36g
Довжина кабелю	26cm
Інше	LNA MAX2659ELT+ RF підсилювач Конденсатор Фараха, що перезаряджається Малошумний стабілізатор 3,3 В У комплект включено кабель завдовжки 26 см

Налаштування обладнання

Встановлення

Рекомендоване положення монтажу полягає в тому, щоб стрілка на GPS вказувала у напрямку передньої частини дрону.

Датчик може бути встановлений де завгодно на рамці, але ви повинні вказати його позицію відносно центру мас транспортного засобу під час налаштування PX4.

Підключення

The Holybro DroneCAN GPS підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю Pixhawk 4 pin JST GH. Для отримання додаткової інформації, зверніться до інструкцій з проводки CAN.

Розпіновка

Розміри

Налаштування PX4

Вам потрібно встановити необхідні параметри DroneCAN та визначити зсуви, якщо датчик не знаходиться у центрі транспортного засобу. Необхідні налаштування наведено нижче.

INFO

GPS не завантажиться, якщо SD-карти немає у контролері польоту під час ввімкнення.

Увімкнення DroneCAN

Для використання плати ARK GPS підключіть її до шини CAN Pixhawk та увімкніть драйвер DroneCAN, встановивши параметр UAVCAN_ENABLE на 2 для динамічного призначення вузла (або 3, якщо використовуєте DroneCAN ESCs).

Кроки наступні:

• У QGroundControl встановіть параметр UAVCAN_ENABLE на 2 або 3 та перезавантажте (див. Finding/Updating Parameters).
• Підключіть GPS CAN до шини CAN Pixhawk.

Після активації модуль буде виявлено при завантаженні. Дані GPS повинні надходити з частотою 5 Гц.

Конфігурацію DroneCAN в PX4 пояснено більш детально в DroneCAN >Enabling DroneCAN.

Конфігурація позиції датчика

Якщо датчик не знаходиться у центрі пристрою, вам також потрібно буде визначити зміщення датчика:

• Увімкніть GPS синхронізацію по напрямку, встановивши біт 3 EKF2_GPS_CTRL на true.
• Увімкніть UAVCAN_SUB_GPS, UAVCAN_SUB_MAG та UAVCAN_SUB_BARO.
• Встановіть CANNODE_TERM на 1 якщо це останній вузол на шині CAN.
• Параметри EKF2_GPS_POS_X, EKF2_GPS_POS_Y та EKF2_GPS_POS_Z можуть бути встановлені для врахування зміщення ARK GPS від центру мас транспортного засобу.