Lidar-Lite
LIDAR-Lite це компактний, високопродуктивний оптичний сенсор віддаленого вимірювання для застосувань дронів, роботів або безпілотних транспортних засобів. Можна підключити до I2C або PWM.
Де купити
- LIDAR-Lite v3 (5cm - 40m)
Схема розташування виводів
Схема підключення Lidar-Lite (v2, v3) показана нижче.
| Pin | Назва | Опис |
|---|---|---|
| 1 | POWER_IN | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | POWER_EN | Активний високий, дозволяє роботу регулятора мікроконтролера 3,3 В. Низький ставить дошку на сон, витягує <40 μA. (Внутрішній 100K імпульс) |
| 3 | Керування вибором режиму | Надає тригер (високий-низький край) PWM вихід (високий) |
| 4 | SCL | I2C Clock |
| 5 | SDA | Дані I2C |
| 6 | GND | Сигнальна / заземлювальна земля. |
Підключення
Lidar-Lite v3 можна використовувати або з PWM або I2C. PWM рекомендується при використанні застарілої моделі. Дальномер повинен бути окремо живлений через деякий ESC/BEC (чи підключений через PWM або I2C).
INFO
Інтерфейс I2C пристроїв не синьої мітки Lidar-Lite (v1) має обмеження стабільності, тому всі покоління сенсорів Lidar-Lite сріблястої мітки виключені з інтерфейсу I2C. Використання інтерфейсу ШІМ (як детально описано нижче) рекомендується для цих сенсорів. Пристрої з синім маркуванням (v2) можуть мати постійне зміщення, якщо їх увімкнути з напругою менше 5 В за певних умов. Це наразі (Q4/2015) перебуває на розгляді виробником і, можливо, може бути вирішено дотриманням конкретних робочих умов. Рекомендоване міцне налаштування - це пристрій v1, який взаємодіє через PWM.
Стандартні інструкції з підключення для Lidar-Lite 3 (з Оперативного посібника) показані нижче. Lidar-Lite v2 та v3 є однаковими, за винятком того, що порядок контактів у роз'ємі обернений (тобто це, ніби роз'єм був перевернутий).
Проводка інтерфейсу ШІМ
З'єднання контактів для підключення LidarLite до AUX-портів (інтерфейс PWM) Pixhawk 1 показані нижче.
| Pin | Lidar-Lite (v2, v3) | Pixhawk AUX Servo | Коментар |
|---|---|---|---|
| 1 | VCC | AUX 6 (центр) | Джерело живлення 4,75-5,5 В постійного струму Номінально, Максимально 6 В постійного струму. |
| 2 | RESET | AUX 6 (знизу) | Скинути лінію датчика |
| 3 | PWM | AUX 5 (знизу) | PWM вихід Lidar Lite. Потрібен підтягуючий резистор на 470 Ом (до GND), не використовуйте резистор на 1 К0м. |
| 4 | SCL | - | Не підключено |
| 5 | SDA | - | Не підключено |
| 6 | GND | AUX 6 (top) | Заземлення |
INFO
На контролері польоту, у якого немає додаткового порту AUX, використовуються еквівалентні головні контакти (наприклад, вихід PWM на лідарі замість цього відображається на ГОЛОВНИЙ 5). Номери пінів зафіксовані жорстко.
Проводка для LidarLite v2 показана нижче. Lidar-Lite v3 підключений аналогічно, за винятком того, що нумерація контактів на роз'ємі є зворотною.
Проводка інтерфейсу I2C
Проводка I2C однакова для будь-якого іншого датчика відстані. Просто підключіть SLA, SLC, GND та VCC до відповідних (таких же) контактів на контролері польоту та сенсорі.
Конфігурація програмного забезпечення
Дальномер/порт увімкнено за допомогою SENS_EN_LL40LS - встановлено на 1 для PWM або на 2 для I2C.
Драйвер для цього дальномера зазвичай присутній у вбудованому програмному забезпеченні. Якщо відсутній, вам також потрібно додати драйвер (drivers/ll40ls) до конфігурації плати.