ROS (1) with MAVROS Installation Guide

WARNING

The PX4 development team recommend that all users upgrade to ROS 2. Ця документація відображає "старий підхід".

This documentation explains how to set up communication between the PX4 Autopilot and a ROS 1 enabled companion computer using MAVROS.

MAVROS – це пакет ROS 1, який забезпечує розширений зв’язок MAVLink між комп’ютерами, на яких працює ROS 1, для будь-якого автопілота, наземної станції чи периферійного пристрою з підтримкою MAVLink. MAVROS is the "official" supported bridge between ROS 1 and the MAVLink protocol.

First we install PX4 and ROS, and then MAVROS.

Install ROS and PX4

This section explains how to install ROS 1 with PX4. ROS 1 full desktop builds come with Gazebo Classic, so normally you will not install the simulator dependencies yourself!

TIP

Ці інструкції спрощена версія офіційного посібника з встановлення. They cover the ROS Melodic and Noetic releases.

If you're working with ROS Noetic on Ubuntu 20.04:

1. Install PX4 without the simulator toolchain:

   1. Download PX4 Source Code:

      git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive

   2. Run the ubuntu.sh the --no-sim-tools (and optionally --no-nuttx):

      bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh --no-sim-tools --no-nuttx

      • Acknowledge any prompts as the script progress.

   3. Restart the computer on completion.

2. You may need to install the following additional dependencies:

   sudo apt-get install protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y

3. Follow the Noetic Installation instructions (ros-noetic-desktop-full is recommended).

If you're working with ROS "Melodic on Ubuntu 18.04:

1. Download the ubuntu_sim_ros_melodic.sh script in a bash shell:

   wget https://raw.githubusercontent.com/PX4/Devguide/master/build_scripts/ubuntu_sim_ros_melodic.sh

2. Run the script:

   bash ubuntu_sim_ros_melodic.sh

   You may need to acknowledge some prompts as the script progresses.

TIP

You don't need to install MAVROS (as shown below), as this is included by the script

Also note:

• ROS Melodic is installed with Gazebo (Classic) 9 by default.
• Your catkin (ROS build system) workspace is created at ~/catkin_ws/.
• The script uses instructions from the ROS Wiki "Melodic" Ubuntu page.

Install MAVROS

Then MAVROS can be installed either from source or binary. Ми рекомендуємо розробникам використовувати початкове встановлення.

Бінарне встановлення (Debian / Ubuntu)

The ROS repository has binary packages for Ubuntu x86, amd64 (x86_64) and armhf (ARMv7). Kinetic також підтримує Debian Jessie amd64 і arm64 (ARMv8).

Для встановлення використовуйте apt-get, де ${ROS_DISTRO} нижче має перетворитися на kinetic або noetic, залежно від вашої версії ROS:

sudo apt-get install ros-${ROS_DISTRO}-mavros ros-${ROS_DISTRO}-mavros-extras ros-${ROS_DISTRO}-mavros-msgs

Потім встановіть GeographicLib датасет, виконавши цей install_geographiclib_datasets.sh скрипт:

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
sudo bash ./install_geographiclib_datasets.sh

Встановлення початкового коду

Ця інсталяція передбачає, що у вас є робочий простір catkin, розташований у ~/catkin_ws Якщо ви не створили його:

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws
catkin init
wstool init src

You will be using the ROS Python tools: wstool (for retrieving sources), rosinstall, and catkin_tools (building) for this installation. Хоча вони могли бути встановлені під час інсталяції ROS, ви також можете встановити їх разом з ним:

sudo apt-get install python-catkin-tools python-rosinstall-generator -y

TIP

Хоча пакунок можна створити за допомогою catkin_make, кращим методом є використання catkin_tools, оскільки це більш універсальний і «дружній» інструмент збирання.

Якщо це ваш перший раз за допомогою wstool вам потрібно буде ініціалізувати свій вихідний простір з:

$ wstool init ~/catkin_ws/src

Тепер ви готові зробити збірку:

1. Встановіть MAVLink:

   # We use the Kinetic reference for all ROS distros as it's not distro-specific and up to date
   rosinstall_generator --rosdistro kinetic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall

2. Встановити MAVROS з джерела, використовуючи як випущену, так і останню версію:

   • Випущений реліз/стабільний

     rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

   • Найновіше джерело

     rosinstall_generator --upstream-development mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

     # For fetching all the dependencies into your catkin_ws,
     # just add '--deps' to the above scripts, E.g.:
     #   rosinstall_generator --upstream mavros --deps | tee -a /tmp/mavros.rosinstall

3. Створити робоче середовище & deps

   wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
   wstool update -t src -j4
   rosdep install --from-paths src --ignore-src -y

4. Встановіть GeographicLib датасети:

   ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh

5. Джерело збірки

   catkin build

6. Переконайтеся, що ви використовуєте setup.bash або setup.zsh з робочого простору.

   #Needed or rosrun can't find nodes from this workspace.
   source devel/setup.bash

На випадок помилки є додаткові примітки щодо встановлення та усунення несправностей у mavros repo.

MAVROS Приклади

MAVROS Offboard Приклад (C++), показує базові можливості MAVROS, читання телеметрії, перевірка стану дрона, зміна режимів польоту і керування дроном.

INFO

Якщо у вас є приклад додатку, що використовує PX4 Autopilot і MAVROS, ми можемо допомогти додати його у нашу документацію.

Дивіться також

• Огляд mavros ROS Package
• mavros source
• ROS Melodic інструкція встановлення