Safe Landing (Мультикоптер + комп'ютер-компаньйон)
Safe Landing - функція комп'ютерного зору що забезпечує посадку мультикоптера тільки на рівній місцевості.
Ця функція може бути увімкнута в Land mode та Mission mode на мультикоптері з комп'ютером-компаньйоном, який виконує відповідне програмне забезпечення комп'ютерного зору. Також він може бути використаний для VTOL засобів у MC режимі.
У разі відданої команди на посадку, транспортний засіб спочатку знижується до висоти на якій він може виміряти поверхню (параметр loiter_height комп'ютера-компаньйона). Якщо місце посадки недостатньо рівне, транспортний засіб рухається назовні у квадратно-спіральному патерні, періодично зупиняючись для перевірки місцевості на наявність місця для посадки, яке не є занадто нерівним.
Обмеження/Можливості
Безпечна посадка призначена для пошуку плоских ділянок на пересіченій місцевості.
- Посадка на дорогу не блокується; якщо виявлено автомобіль, він буде "забутий", якщо він рухатиметься далі.
- Посадка на воду можлива, якщо використовуються радари або ультразвукові сенсори, але не повинна відбуватися, якщо використовуються стереокамери або LIDAR.
- Система буде здійснювати посадку лише в тому випадку, якщо вона зможе виявити наявність землі. У випадку стереокамер вода, яка має достатньо виразні риси для аналізу, не буде достатньо рівною для посадки.
Конфігурація PX4
Безпечна посадка увімкнена в PX4 шляхом встановлення параметра COM_OBS_AVOID на значення 1.
:::note COM_OBS_AVOID також активує Obstacle Avoidance у місіях та всі інші функції які використовують Path Planning Offboard Interface (Trajectory Interface) щоб інтегрувати зовнішні служби планування маршруту з PX4. :::
Налаштування комп'ютера компаньйона
Налаштування і конфігурація компаньйона-комп'ютера надані в PX4/PX4-Avoidance Github репозиторії.
Це охоплює спільну конструкцію для уникнення перешкод та запобігання зіткненням, і включає в себе спеціальні розділи для використання safe landing planner (яка надає підтримку компаньйона-комп'ютера для цієї функції):
Інформація про конфігурацію, включаючи й інші речі, як налаштувати safe landing для різних камер, розмірів транспортного засобу та висоти, на якій рішення про посадку буде приймається або ні.
Інтерфейс Safe Landing
PX4 використовує Path Planning Interface для інтеграції сервісів планування шляху з комп'ютера-компаньйона(включаючи Obstacle Avoidance у місіях, Safe Landing, та майбутні сервіси).
Інтерфейс (відправлення повідомлення) між PX4 і супутником точно такий же, як і для інших сервісів планування шляху. Зверніть увагу, що safe landing planner використовує лише інформацію в Point 0 від TRAJECTORY_REPRESENTON_WAYINTS повідомлення для бажаного шляху.
Підтримуване обладнання
Протестовані комп’ютери-компаньйони та камери перераховані в PX4/PX4-Avoidance.
Додаткова інформація
- Vision and offboard control interfaces (PX4 Developer Summit 2019: Martina Rivizzigno, Auterion Computer Vision Engineer)
- PX4/PX4-Avoidance