JLink Debug Probe

Пробник відлагодження J-Link - це закритий комерційний апаратний зонд, який підтримує майже всі пристрої ARM Cortex-M. Для роботи цього зонду вам потрібно встановити драйвери J-Link:

# Ubuntu
wget --post-data "accept_license_agreement=accepted" https://www.segger.com/downloads/jlink/JLink_Linux_x86_64.deb
sudo dpkg -i JLink_Linux_x86_64.deb
# macOS
brew install segger-jlink

Після встановлення ви можете запустити сервер за допомогою:

JLinkGDBServer -if swd -device STM32F765II

Можливо, перед вами відобразиться запит на оновлення JLink, що й рекомендується зробити, а потім вказати, з яким пристроєм він взаємодіє. Перевірте документацію вашого автопілота для конкретного пристрою.

Щойно ви це виконаєте, сервер GDB повинен почати слухати порт 2331, наприклад, так:

Перевірка цільової напруги...
Target voltage: 3.28 V
Listening on TCP/IP port 2331
Connecting to target...
Connected to target
Waiting for GDB connection...

Тепер ви можете запустити GDB з точним elf-файлом, який зараз вивантажений на автопілот (у окремому терміналі):

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v5x_default/px4_fmu-v5x_default.elf -ex "target extended-remote :2331"

Тепер ви відключилися.

Щоб замість цього використовувати IDE, див. інструкції для Eclipse або VSCode. Дивіться Embedded Debug Tools для отримання додаткових опцій налагодження.

Embedded Debug Tools

Segger JLink EDU Mini - це недорогий і популярний SWD зонд для відлагодження. Роз'єм підключення зонду виглядає так, як на зображенні нижче (підключіться до нього за допомогою міні-роз'єму ARM з 10 контактами, наприклад, FTSH-105-01-F-DV-K).

Схема підключення контактів для з'єднання J-Link Edu Mini з Pixhawk Debug Mini показана нижче.

Pin	Signal	JLink
1	VREF	1
2	Console TX
3	Console RX
4	SWDIO	2
5	SWDCLK	4
6	GND	3, 5

Зверніть увагу, що жоден з JLink debug зондів не має вбудованого послідовного з'єднання, тому вам потрібно підключити консоль окремо.