Периферійні пристрої супутнього комп'ютера
У цьому розділі міститься інформація про периферійні пристрої супутнього комп'ютера. Сюди включаються як компоненти, які можуть бути підключені до супутнього комп'ютера (потенційно активовані/звертані PX4), так і для підключення комп'ютера до контролера польоту.
Зв'язок Супутник/ Pixhawk
У цьому розділі перелічені пристрої, які можуть використовуватися для фізичного послідовного/даних з'єднання між супутнім комп'ютером та контролером польоту.
:::note Конфігурація PX4 для зв'язку з супутнім комп'ютером через MAVLink через TELEM2 описана в MAVLink (OSD / Telemetry). Інші відповідні теми/розділи включають: Супутникові комп'ютери, Робототехніка та uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge). :::
Пристрої FTDI
USB-адаптери FTDI є найбільш поширеним способом зв'язку між супутнім комп'ютером та Pixhawk. Зазвичай вони прості у використанні, якщо IO адаптера встановлено на 3,3 В. Для використання повного потенціалу/надійності послідовного зв'язку, який пропонується в апаратній частині Pixhawk, рекомендується використовувати керування потоком.
Нижче наведено кілька опцій «turnkey»:
| Пристрій | 3.3v IO (Default) | Flow Control | Tx/Rx LEDs | JST-GH |
|---|---|---|---|---|
| mRo USB FTDI Послідовний до JST-GH (базовий) | Capable | Capable | Ні | Так |
| [SparkFun FTDI Basic Breakout][sparkfun_ftdi__breakout] | Так | Ні | Так | Ні |
Ви також можете використовувати готовий FTDI-кабель, наприклад, такий, і підключити його до польотного контролера за допомогою відповідного перехідника для заголовника (роз'єми JST-GH вказані у стандарті Pixhawk, але ви повинні підтвердити роз'єми для вашого польотного контролера).
Рівні логічних перетворювачів
Час від часу супутній комп'ютер може використовувати апаратні введення-виведення, які часто працюють на рівні 1,8 В або 5 В, тоді як апаратне забезпечення Pixhawk працює на рівні 3,3 В. Для вирішення цієї проблеми може бути використаний рівневий перетворювач, що безпечно конвертує напругу сигналів передачі/приймання.
Інші варіанти включають:
- Перетворювач логічного рівня SparkFun - двонаправлений
- 4-канальний I2C-безпечний двонаправлений перетворювач логічного рівня - BSS138
Камери
Камери використовуються для захоплення зображень і відео, а також для надання даних для програм комп’ютерного зору (у цьому випадку «камери» можуть надавати лише оброблені дані, а не необроблені зображення).
Стереокамери
Стереокамери зазвичай використовуються для сприйняття глибини, планування шляху та SLAM. Жодним чином не гарантується, що вони підключаються та працюють із вашим комп’ютером-супутником.
Серед популярних стереокамер:
VIO Камера/Сенсори
Наступні датчики можуть бути використані для Visual Inertial Odometry (VIO):
Телефонія даних (LTE)
Модуль LTE USB може бути підключений до супутнього комп'ютера і використаний для маршрутизації трафіку MAVLink між контролером польоту та Інтернетом.
Немає "стандартного методу" для підключення наземної станції та супутника через Інтернет. Загалом ви не можете підключати їх безпосередньо, оскільки в обох немає публічної/статичної IP-адреси в Інтернеті.
:::note Зазвичай ваш маршрутизатор (або мобільна мережа) має публічну IP-адресу, а ваш комп'ютер GCS/транспортний засіб знаходиться в локальній мережі. Маршрутизатор використовує мережеве перетворення адрес (NAT), щоб відображати outgoing вихідні запити з вашої локальної мережі в Інтернеті і може використовувати це відображення для маршрутизації відповідей назад до запитаючої системи. Однак NAT не має способу знати, куди направити трафік з будь-якої зовнішньої системи, тому немає способу ініціювати підключення до GCS або транспортного засобу, що працює в локальній мережі. :::
Загальним підходом є налаштування віртуальної приватної мережі між супутником та комп'ютером GCS (тобто встановлення системи VPN, такої як zerotier, на обох комп'ютерах). Потім супутник використовує mavlink-router для маршрутизації трафіку між послідовним інтерфейсом (контролером польоту) та комп'ютером GCS в VPN-мережі.
Цей метод має перевагу у тому, що IP-адреса комп'ютера GCS може бути статичною в межах VPN, тому конфігурацію маршрутизатора mavlink не потрібно змінювати з часом. Крім того, комунікаційний зв'язок є безпечним, оскільки весь трафік VPN зашифрований (сам MAVLink 2 не підтримує шифрування).
:::note Ви також можете вибрати маршрутизацію на трансляцію VPN-адреси (тобто x.x.x.255:14550, де 'x' залежить від системи VPN). Цей підхід означає, що вам не потрібно знати IP-адресу комп'ютера GCS, але може призвести до більшого трафіку, ніж очікувалося (оскільки пакети транслюються на кожен комп'ютер в мережі VPN). :::
Деякі USB-модулі, які відомі своєю сумісністю, включають:
- Huawei E8372 та Huawei E3372
- Модель E8372 має Wi-Fi, яке можна використовувати для налаштування SIM-карти, коли вона підключена до супутника (що полегшує процес розробки). Модель E3372 не має Wi-Fi, тому вам потрібно налаштувати її, підключивши пристрій до ноутбука.