Arm, Disarm, Prearm Конфігурація
Транспортні засоби можуть мати рухомі частини, деякі з яких можуть бути потенційно небезпечними під час роботи (особливо мотори та пропелери)!
Для зменшення ймовірності аварій, PX4 має явні стани для включення компонентів транспортного засобу:
- Вимкнено: Немає живлення для моторів або приводів.
- Передпускний стан: Мотори/пропелери заблоковані, але приводи для не небезпечної електроніки живлені (наприклад, елерони, закрилки і т. д.).
- Озброєно: Транспортний засіб повністю увімкнено. Двигуни/пропелери можуть обертатися (небезпечно!)
:::note Наземні станції можуть відображати вимкнено для транспортних засобів у режимі передпуску. Хоча це не є технічно правильним для транспортних засобів у режимі передпуску, це "безпечно". :::
Користувачі можуть керувати переходом між цими станами, використовуючи захисний перемикач на транспортному засобі (за бажанням) та перемикач/кнопку озброєння, жест озброєння або команду MAVLink на наземному контролері.
Захисний перемикач - це керування на транспортному засобі, яке повинно бути увімкнене перед озброєнням транспортного засобу, і яке може також запобігати передпуску (в залежності від конфігурації). Зазвичай захисний перемикач інтегровано у блок GPS, але він також може бути окремим фізичним компонентом.
WARNING
Транспортний засіб, який озброєний, потенційно небезпечний. Захисний перемикач - це додатковий механізм, який запобігає випадковому озброєнню. :::
- Перемикач озброєння - це перемикач або кнопка на пульті керування RC, який може бути використаний для озброєння транспортного засобу та запуску моторів (якщо озброєння не заборонене захисним перемикачем).
- Жест озброєння - це рух педалей на пульті керування RC, який може бути використаний як альтернатива перемикачу озброєння.
- Команди MAVLink також можуть бути відправлені наземною станцією управління для озброєння/вимкнення транспортного засобу.
PX4 також автоматично вимикає транспортний засіб, якщо він не злітає протягом певного часу після озброєння, і якщо він не вимикається вручну після посадки. Це зменшує час, коли на землі знаходиться озброєний (і, отже, небезпечний) транспортний засіб.
PX4 дозволяє налаштовувати роботу передпуску, озброєння та вимикання за допомогою параметрів (які можна редагувати в QGroundControl за допомогою редактора параметрів), як описано у наступних розділах.
TIP
Параметри озброєння/вимикання можна знайти у Посилання на параметри > Командир (шукайте COM_ARM_* та COM_DISARM_*).
Жест для озброєння
За замовчуванням, транспортний засіб озброюється та вимикається шляхом виконання певних рухів педалями газу/рулем в маневрів та утримання їх протягом 1 секунди.
- Озброєння: Мінімальна педаль газу, максимальний рульовий вектор.
- Вимикання: Мінімальна педаль газу, мінімальний рульовий вектор.
Пульт керування (RC) матиме різні жести в залежності від їх режиму (адже режим контролера впливає на педалі, які використовуються для руляжу та газу):
- Режим 2:
- Озброєння: Ліва педаль вниз і вправо.
- Вимкнення: Ліва педаль вниз і вліво.
- Режим 1:
- Озброєння: Ліва педаль вправо, права педаль вниз.
- Вимкнення: Ліва педаль вліво, права педаль вниз.
Час утримання може бути налаштований за допомогою параметра COM_RC_ARM_HYST.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| COM_RC_ARM_HYST | Час, протягом якого педаль RC повинна бути утримана в позиції озброєння/вимкнення перед озброєнням/вимкненням (за замовчуванням: 1 секунда). |
Arming Button/Switch
Кнопку озброєння або "моментальний перемикач" можна налаштувати для спрацьовування озброєння/вимикання замість озброєння за допомогою жестів (встановлення перемикача озброєння вимикає озброєння за допомогою жестів). Кнопку слід утримувати натиснутою протягом (зазвичай) однієї секунди, щоб озброїти (якщо вимкнено) або вимкнути (якщо озброєно).
Двопозиційний перемикач також може використовуватися для озброєння/вимикання, при цьому відповідні команди на озброєння/вимкнення надсилаються при перемиканні перемикача.
TIP
Двопозиційні перемикачі для озброєння переважно використовуються в/рекомендовані для гоночних дронів.
Перемикач або кнопка призначається (та активується) за допомогою RC_MAP_ARM_SW, а тип перемикача налаштовується за допомогою COM_ARM_SWISBTN.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RC_MAP_ARM_SW | Канал перемикача озброєння радіокерування (типове значення: 0 - не призначено). Якщо визначено, вказаний канал радіокерування (кнопка/перемикач) використовується для озброєння замість жесту палиці. Примітка: - Ця настройка вимикає жести палиць! - Ця настройка застосовується до радіокерування. Не застосовується до Joystick контролерів які підключені через QGroundControl. |
| COM_ARM_SWISBTN | Перемикач озброєння є моментальною кнопкою. - 0: Перемикач увімкнення/вимкнення - це перемикач з двома положеннями, де команди увімкнення/вимкнення відправляються при переходах перемикача.- 1: Перемикач увімкнення/вимкнення - це кнопка або миттєва кнопка, де команди увімкнення/вимкнення відправляються після утримання кнопки в натисненому стані протягом встановленого часу (COM_RC_ARM_HYST). |
:::note Перемикач також можна налаштувати як частину конфігурації QGroundControl для Режиму польоту. :::
Auto-Disarming
За замовчуванням транспортні засоби автоматично вимикаються при посадці або якщо ви заберете занадто багато часу, щоб злітати після озброєння. Ця функція налаштовується за допомогою наступних таймаутів.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| COM_DISARM_LAND | Час очікування для автоматичного відбрасування після приземлення. За замовчуванням: 2с (значення -1, щоб вимкнути). |
| COM_DISARM_PRFLT | Час очікування для автоматичного відбрасування, якщо занадто повільно підйом. За замовчуванням: 10с (<=0, щоб вимкнути). |
Pre-Arm Checks
Для запобігання нещасним випадкам, транспортні засоби можуть озброюватися лише за умови виконання певних умов. Армування заборонено у таких випадках:
- Повітряне судно не перебуває у "здоровому" стані. Наприклад, воно не калібрується або має помилки датчиків.
- Транспортний засіб має захисний перемикач, який не був увімкнений.
- Транспортний засіб має віддалений ідентифікатор, який є нездоровим або не готовим до роботи.
- VTOL-повітряне судно перебуває в режимі фіксованого крила (by default(за замовчуванням)).
- Поточний режим потребує належної глобальної позиційної оцінки, але повітряне судно не має блокування GPS.
- Багато більше...
Поточні невдалі перевірки можна переглянути у QGroundControl (версія 4.2.0 та пізніша): Вид "Польот" > Озброювання та Попередні перевірки.
Зауважте, що внутрішньо PX4 перевіряє активацію на 10 Гц. Список невдалих перевірок зберігається, і якщо цей список змінюється, PX4 видає поточний список за допомогою інтерфейсу подій. Список також надсилається, коли GCS підключається. Пристрій керування (GCS) негайно знає статус передпускових перевірок як при вимкненні, так і при озброєнні.
Details
Примітки для розробників Реалізація клієнта знаходиться у libevents:
QGC реалізація: HealthAndArmingCheckReport.cc.
PX4 також видає підмножину інформації перевірки постановки на охорону в повідомленні SYS_STATUS (див. MAV_SYS_STATUS_SENSOR).
Послідовність: Режим попереднього озброєння & Кнопка безпеки
Послідовність озброєння залежить від наявності захисного перемикача і контролюється параметрами COM_PREARM_MODE (Режим передпуску) та CBRK_IO_SAFETY (Вимикач безпеки введення/виведення).
Параметр COM_PREARM_MODE визначає, коли/якщо передпусковий режим увімкнено ("безпечні"/приводи без збільшення газу можуть рухатися):
- Вимкнено: Режим передпуску відключено (немає етапу, коли тільки "безпечні"/приводи без збільшення газу увімкнені).
- Захисний перемикач (За замовчуванням): Режим передпуску увімкнено за допомогою захисного перемикача. Якщо немає захисного перемикача, то режим передпуску не буде увімкнено.
- Завжди: Режим передармування активований з моменту включення живлення.
Якщо є засувка безпеки, то це буде передумовою для армування. Якщо немає захисного перемикача, то вимикач безпеки введення/виведення (CBRK_IO_SAFETY) повинен бути активований, і озброєння буде залежати лише від команди озброєння.
Нижче наведено деталі початкових послідовностей для різних конфігурацій.
Default: COM_PREARM_MODE=Safety та Safety Switch
За замовчуванням використовується захисний перемикач для передпуску. З режиму передпуску ви можете перейти до режиму озброєння, щоб активувати всі мотори/приводи. Це відповідає: COM_PREARM_MODE=1 (захисний перемикач) та CBRK_IO_SAFETY=0 (вимикач безпеки введення/виведення вимкнено).
Типова послідовність запуску:
Увімкнення живлення.
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
- Неможливо озброїти(збурити).
Перемикання безпеки натиснуто.
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
Видається команда на озброєння(збурення).
- Система озброєна(збурена).
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
COM_PREARM_MODE=Disabled та Safety Switch
Коли режим передпуску встановлено на Вимкнено, увімкнення захисного перемикача не розблоковує "безпечні" приводи, але дозволяє озброїти транспортний засіб. Це відповідає COM_PREARM_MODE=0 (Вимкнено) та CBRK_IO_SAFETY=0 (Вимикач безпеки введення/виведення вимкнений).
Послідовність запуску така:
Увімкнення живлення.
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
- Неможливо озброїти(збурити).
Перемикання безпеки натиснуто.
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні).
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
Видається команда на озброєння(збурення).
- Система озброєна(збурена).
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
COM_PREARM_MODE=Always and Safety Switch
Якщо для режиму попереднього озброєння встановлено значення Always, режим попереднього озброєння вмикається після ввімкнення. Для озброєння все ще потрібний захисний перемикач. Це відповідає COM_PREARM_MODE=2 (завжди) і CBRK_IO_SAFETY=0 (захисний автомат вводу-виводу вимкнено).
Послідовність запуску така:
- Увімкнення живлення.
- Система зараз перевіряється перед збурюванням: актуатори без збурювання можуть рухатися (наприклад, елерони).
- Неможливо озброїти(збурити).
- Перемикання безпеки натиснуто.
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
- Видається команда на озброєння(збурення).
- Система озброєна(збурена).
- Усі двигуни та актуатори можуть рухатися.
COM_PREARM_MODE=Safety(Безпека) або вимкнено(Disabled) та без перемикача безпеки(No Safety Switch)
Без захисного перемикача, коли COM_PREARM_MODE встановлено на Захист(Safety) або Вимкнено(Disabled), режим передпуску не може бути увімкнений (так само, як і вимкнено). Це відповідає COM_PREARM_MODE=0 або 1 (вимкнено/запобіжний перемикач) і CBRK_IO_SAFETY=22027 (ввімкнено захисний вимикач вводу-виводу).
Послідовність запуску така:
- Увімкнення живлення.
- Усі приводи заблоковано у беззбройному(вимкненому) положенні
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
- Видається команда на озброєння(збурення).
- Система озброєна(збурена).
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
COM_PREARM_MODE=Завжди і без зміни безпеки
Коли режим передпуску встановлено на Завжди, він увімкнений з моменту включення живлення. Це відповідає COM_PREARM_MODE=2 (Завжди) та CBRK_IO_SAFETY=22027 (ввімкнено вимикач безпеки введення/виведення).
Послідовність запуску така:
- Увімкнення живлення.
- Система зараз у режимі передпуску: неактивні приводи можуть рухатися (наприклад, елерони).
- Безпека системи відключена: можливість озброєння(збурення).
- Видається команда на озброєння(збурення).
- Система озброєна(збурена).
- Усі мотори та приводи можуть рухатися.
Параметри
| Параметр | Опис |
|---|---|
| COM_PREARM_MODE | Умова для входу в режим передпуску. 0: Вимкнено, 1: Захисний перемикач (режим передпуску увімкнено за допомогою захисного перемикача; якщо перемикач відсутній, не може бути увімкнено), 2: Завжди (режим передпуску увімкнено від моменту включення живлення). За замовчуванням: 1 (кнопка безпеки). |
| CBRK_IO_SAFETY | Вимикач безпеки для введення/виведення (I/O). |