Налаштування заданого пункту для багатороторного вертольота (Генератор Траєкторії)

Цей документ надає огляд параметрів налаштування багтроторного літального апарату, які змінюють користувацький досвід: наскільки швидко транспортний засіб реагує на рухи палиць або зміни напрямку в місіях, максимально допустима швидкість тощо.

Іншими словами, ця тема пояснює, як налаштувати параметри, які впливають на значення бажаної величини, а не ті, які впливають на те, наскільки добре транспортний засіб слідує за величиною).

Алгоритм, який генерує ці точки встановлення, називається "генератор траєкторії".

WARNING

Цей посібник призначений для досвідчених користувачів / експертів.

TIP

Дотримуйтесь інструкцій у Посібнику з налаштування PID для багатокоптерів перш ніж робити будь-яке з налаштувань, описаних тут. Не використовуйте ці параметри настройки для виправлення поганого відстеження або вібрації!

Загальний огляд

Вхід до контролера P/PID - це бажане установочне значення, яке повинен намагатися відслідковувати транспортний засіб. Налаштування PID ("Тонке налаштування") спрямоване на зменшення похибки між бажаним встановленим значенням та оцінкою стану транспортного засобу.

бажана установка передається до P/PID controller є сам обчислений від заданого параметру на основі положення палички (у режимах RC) або з команди місії. Вимагане установлення може дуже швидко змінюватися (наприклад, якщо користувач переміщує палицю від нуля до максимального значення як "крок"). Характеристики польоту транспортного засобу кращі, якщо відповідні бажані встановлені значення змінюються як "конус".

Налаштування значення заданого значення ("налаштування на вищому рівні") використовується для визначення відповідності між вимаганим та бажаним заданими значеннями - тобто визначення "сходу" на якому бажане задане значення слідує за вимаганим заданим значенням.

TIP

Погано налаштовані P/PID коефіцієнти можуть призвести до нестабільності. Погано налаштовані значення встановлених значень не можуть призвести до нестабільності, але можуть призвести до дуже різких або дуже неефективних реакцій на зміни встановлених значень.

Підтримка траєкторій режимів польоту

Режим місії використовує траєкторію з обмеженням ривку постійно.

Режим позиціонування підтримує реалізації, перераховані нижче. Він використовує картографування на основі прискорення за замовчуванням; інші типи можна встановити за допомогою MPC_POS_MODE.

Режим висоти так само підтримує реалізації, вибрані за допомогою MPC_POS_MODE, але лише для згладжування вертикальної складової (тобто при керуванні висотою).

Жоден інший режим не підтримує налаштування траєкторії.

Реалізації режиму позиціонування

Наступний список надає загальний огляд різних реалізацій того, як вхід палиці інтерпретується та перетворюється на точки задання траєкторії:

• Заснований на прискоренні (за замовчуванням)
  • Горизонтальний вхід палиці відображений на встановлених точках прискорення.
  • Інтуїтивне відчуття палиці, оскільки це схоже на те, що ти тягнеш транспортний засіб.
  • Неочікувані зміни нахилу при досягненні швидкості руху.
  • Вертикальний вхід палиці відображений з обмеженим ривком траєкторії.
  • Встановлено у режим позиції за допомогою MPC_POS_MODE=4.
• Jerk-limited
  • Використовується, коли потрібен плавний рух (наприклад: зйомка, картографування, вантаж).
  • Генерує симетричні плавні S-криві, де обмеження різкості та прискорення завжди гарантовані.
  • Можливо, не підходить для транспортних засобів / випадків використання, які вимагають швидкої відповіді - наприклад, гонщицькі квадрокоптери.
  • Встановлено у режим позиції за допомогою MPC_POS_MODE=3.
• Просте керування позицією
  • Палиці безпосередньо відображаються на встановлені точки швидкості без згладжування.
  • Корисно для налаштування контролю швидкості.
  • Встановлено у режим позиції за допомогою MPC_POS_MODE=0.

Реалізації режиму висоти

Аналогічно до реалізацій режиму позиціонування це реалізації для інтерпретації вертикального введення палиці:

• Jerk-limited
  • Згладжений вертикальний вхід.
  • Встановлено у режим висоти з MPC_POS_MODE 3 або 4.
• Просте керування висотою
  • Незгладжений вертикальний вхід.
  • Встановлено у режим висоти лише при використанні MPC_POS_MODE=0.