Орбіта (Мультикоптер)

 

Мод керованого польоту Orbit дозволяє вам керувати багтротором (або VTOL у режимі багтротора) у кілі навколо певного місця, автоматично розвертаючись так, щоб завжди бути спрямованим на центр.

INFO

• Режим автоматичний - для керування автомобілем не потрібно втручання користувача.
• Режим потребує принаймні дійсної локальної оцінки позиції (не потребує глобальної позиції).
  • Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
  • Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
• Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
• Режим вимагає, щоб швидкість вітру та час польоту були в межах допустимих значень (вказано через параметри).
• Цей режим в даний час підтримується лише на багатокоптерних (або VTOL у режимі MC).
• Рух палиці RC може контролювати підйом/спуск та швидкість та напрямок оберту.
• Режим може бути викликаний за допомогою команди MAVLink MAV_CMD_DO_ORBIT.

Загальний огляд

QGroundControl (або інші сумісні GCS або MAVLink API) потрібно для увімкнення режиму, а також для встановлення центральної позиції, початкового радіусу та висоти орбіти. Після активації транспортний засіб полетить якнайшвидше до найближчої точки на запланованій траєкторії кола і виконає повільний (1 м/с) ходовий оберт навколо запланованого кола за годинниковою стрілкою, обертаючись до центру.

Інструкції з того, як почати орбіту, можна знайти тут: FlyView > Orbit Location (посібник QGroundControl).

INFO

Використання керування RC є необов'язковим. Якщо відсутній керування RC, орбіта буде продовжуватися, як описано вище. RC керування не може бути використане для запуску режиму (якщо ви перемикаєтеся на режим через RC, він буде просто працювати у мирі).

RC керування може бути використане для зміни висоти орбіти, радіусу, швидкості та напрямку обертання:

• Лівий джойстик:
  • вгору/вниз: контролює швидкість підйому/спуску, як у режимі Положення. Коли в центрі мертвої зони, висота заблокована.
  • ліворуч/праворуч: без ефекту.
• Лівий джойстик:
  • ліворуч/праворуч: контролює прискорення орбіти у годинниковому/противогодинниковому напрямку. Коли центрується, поточна швидкість заблокована.
    • Максимальна швидкість становить 10 м/с і подальше обмеження з метою збереження центростремального прискорення нижче 2 м/с².
  • вгору/вниз: контролює радіус орбіти (менший/більший). Коли центрується, поточний радіус заблокований.
    • Мінімальний радіус - 1м. Максимальний радіус становить 100 м.

Діаграма нижче візуально показує поведінку режиму (для передавача режиму 2).

Режим можна припинити, переключившись на будь-який інший режим польоту (використовуючи RC або QGC).

Параметри/Обмеження

Немає жодних параметрів, специфічних для режиму орбіти.

Наступні обмеження зафіксовані у вихідному коді:

• Початкове / типове обертання 1 м/с у годинному напрямку.
• Максимальне прискорення обмежено до 2 м/с^2, з пріоритетом на збереження командованої траєкторії кола, а не командованої швидкості на землі (тобто транспортний засіб сповільнюватиметься, щоб досягти правильного кола, якщо прискорення перевищує 2 м/с^2).
• Максимальний радіус - 100м.

Повідомлення MAVLink (розробники)

Режим орбіти використовує наступні команди MAVLink:

• MAV_CMD_DO_ORBIT - Розпочати орбіту з вказаною центральною точкою, радіусом, напрямком, висотою, швидкістю та напрямком yaw (транспортний засіб за замовчуванням повертається до центру орбіти).
• СТАН ВИКОНАННЯ ОРБІТИ - Статус орбіти, випущений під час оберту для оновлення GCS поточних параметрів орбіти (ці параметри можуть бути змінені контролером RC).