Напрямок за допомогою RTK GPS з подвійним u-blox F9P

Два модулі RTK GPS u-blox F9P, встановлені на транспортному засобі, можуть бути використані для точного обчислення кута напрямку (тобто альтернатива оцінці напрямку на основі компасу). У цьому сценарії дві пристрої GPS називаються Рухомою базою та Роувером.

Підтримувані транспортні засоби

Ця функція працює на пристроях F9P, які підтримують CAN або надають доступ до порту GPS UART2.

Підтримуються наступні пристрої:

• ARK RTK GPS (arkelectron.com)
• Плата SparkFun GPS-RTK2 - ZED-F9P (www.sparkfun.com)
• SIRIUS RTK GNSS ROVER (F9P) (store-drotek.com)
• mRo u-blox ZED-F9 RTK L1/L2 GPS (store.mrobotics.io)
• Holybro H-RTK F9P Гелікальний або Базовий (Магазин Holybro)
• Holybro ДронCAN H-RTK F9P Ровер або Гелікальний (Магазин Holybro)
• CUAV C-RTK 9Ps (Магазин CUAV)

INFO

• RTK GPS Freefly та Holybro H-RTK F9P Rover Lite не можуть бути використані, оскільки вони не роблять доступними порт CAN або UART2.
• Підтримувані пристрої також перераховані в RTK GNSS (GPS) > Підтримувані пристрої.

Установка

В ідеалі обидві антени повинні бути ідентичними, знаходитися на одному рівні/горизонталі і бути орієнтованими однаково, а також мати однаковий розмір і форму площини заземлення (Примітка щодо застосування, розділ Розгляди на рівні системи).

• Довідка із застосування не вказує на мінімально необхідний інтервал між модулями (у тестових транспортних засобах, що працюють з PX4, використовувалася відстань 50 см).
• Антени можуть бути розміщені за необхідністю, але GPS_YAW_OFFSET повинен бути налаштований: RTK GPS > GPS як джерело курсу/прямого ходу.

Налаштування UART

• UART2 пристроїв GPS потрібно з'єднати разом (TXD2 "Рухомої Бази" з RXD2 "Ровер")
• Підключіть UART1 на кожному з GPS до (окремих) не використовуваних UART на автопілоті, і налаштуйте обидва з них як GPS із швидкістю передачі даних, встановленою на Auto. Індексна карта виглядає наступним чином:
  • Головний GPS = Ровер
  • Допоміжний GPS = Рухома База
• Встановіть GPS_UBX_MODE на Heading (1)
• Параметр EKF2_GPS_CTRL повинен бути встановлений на 3 (див. RTK GPS > GPS як джерело курсового кута).
• GPS_YAW_OFFSET можливо потрібно встановити (див. RTK GPS > GPS as Yaw/Heading Source).
• Перезавантажте та зачекайте, доки обидва пристрої отримають сигнал GPS. стандарт GPS повинен показати, що головний GPS переходить у режим RTK, що означає доступний кут курсу.

CAN Налаштування

Для налаштування відсилайтесь до документації CAN RTK GPS для кожного конкретного пристрою (такого як ARK RTK GPS > Налаштування Рухомого Базового Лінійного & Орієнтування GPS)

INFO

Якщо використовується RTK з фіксованою базовою станцією, другий GPS буде показувати стан RTK відносно. станція базова.

Детальна інформація

• ZED-F9P Moving base applications (Application note) - Загальне налаштування/інструкції.
• RTK GPS > Налаштування GPS як Джерело розділення/Курсування