Шина I2C (Огляд розробки)

I2C - це протокол послідовного обміну даними у вигляді пакетів, який дозволяє підключати кілька головних пристроїв до кількох підчинених пристроїв, використовуючи лише 2 провідника для кожного з'єднання. Цей протокол призначений для підключення периферійних ІС з низькою швидкістю до процесорів та мікроконтролерів у короткій дистанційній, внутрішньоплатній комунікації.

Pixhawk/PX4 підтримує її для:

• Підключення зовнішніх компонентів, які вимагають вищих швидкостей передачі даних, ніж ті, що надає строгий послідовний UART, такі як далекоміри.
• Сумісність з периферійними пристроями, які підтримують лише I2C.
• Дозвіл декількох пристроїв приєднатися до одного шини (корисно для збереження портів). Наприклад, світлодіоди, компас, дальномери і т. д.

Сторінка Апаратне > Периферійні пристрої I2C містить інформацію про те, як використовувати (а не інтегрувати) периферійні пристрої I2C та вирішувати типові проблеми налаштування.

IMUs (акселерометри/гіроскопи) не повинні бути підключені через I2C (зазвичай використовується шина SPI). Шина недостатньо швидка навіть з одним приєднаним пристроєм для виконання фільтрації вібрації (наприклад), і продуктивність погіршується ще більше з кожним додатковим пристроєм на шині.

Інтеграція пристроїв I2C

Драйвери повинні #include <drivers/device/i2c.h> та потім надати реалізацію абстрактного базового класу I2C, визначеного в I2C.hpp для цільового обладнання (тобто для NuttX тут).

Невелика кількість водіїв також повинні включати заголовки для свого типу пристрою (drv_*.h) в /src/drivers/ - наприклад, drv_led.h.

Для включення драйвера в прошивку потрібно додати драйвер до файлу cmake, специфічного для плати, який відповідає цілі, для якої ви хочете збудувати. Ви можете це зробити для одного драйвера:

CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C=y

Ви також можете включити всі драйвери певного типу.

CONFIG_COMMON_DISTANCE_SENSOR=y

TIP

Наприклад, ви можете побачити / знайти CONFIG_DRIVERS_DISTANCE_SENSOR_LIGHTWARE_LASER_I2C в конфігурації px4_fmu-v4_default.

Приклади драйвера I2C

Щоб знайти приклади драйверів I2C, шукайте i2c.h за посиланням /src/drivers/.

Ось декілька прикладів:

• drivers/distance_sensor/lightware_laser_i2c - Драйвер I2C для Lightware SF1XX LIDAR.
• drivers/distance_sensor/lightware_laser_serial - Серійний драйвер для Lightware SF1XX LIDAR.
• drivers/ms5611 - Драйвер I2C для барометричного датчика тиску MS5611 та MS6507, підключеного через I2C (або SPI).

Детальна інформація

• I2C (Вікіпедія)
• Порівняльний огляд I2C (learn.sparkfun.com)
• Фреймворк драйвера