Початковий завантажувач STM32

Код для початкового завантажувача PX4 доступний на Github у репозиторії Bootloader.

Підтримувані плати

• FMUv2 (Pixhawk 1, STM32F4)
• FMUv3 (Pixhawk 2, STM32F4)
• FMUv4 (Pixracer 3 і Pixhawk 3 Pro, STM32F4)
• FMUv5 (Pixhawk 4, STM32F7)
• TAPv1 (TBA, STM32F4)
• ASCv1 (TBA, STM32F4)

Збираємо початковий завантажувач

git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git
cd Bootloader
git submodule init
git submodule update
make

Після цього кроку, розмаїття elf-файлів для усіх підтримуваних плат будуть присутні в директорії Bootloader.

Прошиваємо початковий завантажувач

WARNING

Правильна послідовність живлення є критичною для деяких плат, щоб потім дозволити доступ JTAG / SWD. Виконайте ці кроки точно так, як описано.

Інструкції нижче дійсні для Blackmagic / Dronecode адаптерів. Для інших JTAG адаптерів будуть потрібні інші, але подібні кроки. Розробники, які намагаються прошити завантажувач повинні мати необхідні знання. Якщо ви не знаєте, як це зробити, то ймовірно, слід переглянути, чи дійсно вам потрібно щось змінювати у початковому завантажувачі.

Послідовність наступна:

1. Від'єднати кабель JTAG
2. Під'єднайте USB-кабель живлення
3. Під'єднати кабель JTAG

Black Magic / Dronecode адаптери

Використовуємо правильний послідовний порт

• На LINUX: /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
• На MAC OS: переконайтесь що використовуєте порт cu.xxx, а не порт tty.xxx: tar ext /dev/tty.usbmodemDDEasdf

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_XXX-if00
  (gdb) mon swdp_scan
  (gdb) attach 1
  (gdb) mon option erase
  (gdb) mon erase_mass
  (gdb) load tapv1_bl.elf
        ...
        Transfer rate: 17 KB/sec, 828 bytes/write.
  (gdb) kill

Наступні інструкції стосуються J-Link GDB server.

Попередня підготовка

Завантажте програмне забезпечення J-Link з сайту Segger та встановіть його за їхніми інструкціями.

Запустити JLink GDB сервер

Команда використовується для запуску сервера для польотних контролерів що використовують STM32F427VI SoC:

JLinkGDBServer -select USB=0 -device STM32F427VI -if SWD-DP -speed 20000

--device/SoC є спільним для пристроїв:

• FMUv2, FMUv3, FMUv4, aerofc-v1, mindpx-v2: STM32F427VI
• px4_fmu-v4pro: STM32F469II
• px4_fmu-v5: STM32F765II
• crazyflie: STM32F405RG

Під'єднайтесь до GDB

arm-none-eabi-gdb
  (gdb) tar ext :2331
  (gdb) load aerofcv1_bl.elf

Усунення несправностей

Якщо будь-який з наведених нижче команд не знайдено, ви або не використовуєте Blackmagic probe або його програмне забезпечення застаріло. Спершу оновіть прошивку адаптера.

Якщо Ви отримуєте наступне повідомлення про помилку:

Error erasing flash with vFlashErase packet

Відключити плату (лишивши JTAG підключеним) та запустіть

mon tpwr disable
swdp_scan
attach 1
load tapv1_bl.elf

Це вимкне живлення пристрою й уможливить наступний цикл прошивки.