Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 (ВІО)

Камера відстеження Intel® RealSense™ T265 надає одометричну інформацію яку можна використати для ВІО, доповнюючи або замінюючи інші системи позиціювання на PX4.

TIP

Ця камера рекомендована і використовується у Візуально-інерційна одометрія (ВІО) > Рекомендовані налаштування.

Де купити

Intel® RealSense™ Tracking Camera T265 (store.intelrealsense.com)

Інструкції з налаштування

На загальному рівні:

• Для отримання необроблених даних з камери слід використовувати обгортку realsense-ros, надану компанією Intel.
• Камеру слід встановити об'єктивами спрямованими вниз (за замовчуванням). Не забудьте вказати орієнтацію камери, опублікувавши статичне перетворення між base_link та camera_pose_frame у файлі запуску ROS, наприклад:

  <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="tf_baseLink_cameraPose"
      args="0 0 0 0 1.5708 0 base_link camera_pose_frame 1000"/>

  Це - статичне перетворення, що пов'язує систему відліку камери camera_pose_frame у ROS з системою відліку дрона base_link у MAVROS.
  • перші три args вказують перетворення x,y,z у метрах від центру контролера польоту до камери. Наприклад, якщо камера знаходиться на відстані 10 см від контролера і на висоті 4 см, перші три числа будуть: [0.1, 0, 0.04,...]
  • наступні три args вказують обертання в радіанах (рискання, тангаж, крен). Тому [... 0, 1.5708, 0] означає нахил вниз на 90° (обернений до землі). Обернений вперед буде [... 0 0 0].
• Камера чутлива до високочастотних вібрацій! Вона повинна бути змонтована з м'яким кріпленням, наприклад з піною для віброізоляції.