mRo Pixhawk Flight Controller (Pixhawk 1)

PX4 не виробляє цей (чи будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки обладнання або питань сумісності.

mRo Pixhawk^® є апаратно сумісною версією оригінальної Pixhawk 1. Він виконує PX4 на ОС NuttX.

TIP

Контролер може бути використаний як заміна для 3DR^® Pixhawk 1. Основна різниця полягає в тому, що вона базується на відкритому апаратному проекті Pixhawk-project FMUv3, який виправляє помилку, що обмежувала оригінальний Pixhawk 1 до 1 МБ флеш-пам'яті.

Інструкції зі збирання/налаштування для використання з PX4 наведено тут: Швидкий старт з підключення Pixhawk

TIP

Цей автопілот підтримується командами підтримки та тестування PX4.

Основні характеристики

• Мікропроцесор:

  • 32-bit STM32F427 Cortex^® M4 core з FPU
  • 168 MHz/256 KB RAM/2 MB Flash
  • 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
  • 24 MHz/8 KB RAM/64 KB Flash

• Датчики:

  • ST Micro L3GD20 3-axis 16-бітний гіроскоп
  • ST Micro LSM303D 3-вісний 14-бітний акселерометр / магнітометр
  • Invensense^® MPU 6000 3-вісний акселерометр/гіроскоп
  • MEAS MS5611 барометр

• Інтерфейси:

  • 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку HW
  • 2x CAN
  • Вхід, сумісний з приймачами Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite до DX8 (DX9 та вище не підтримуються)
  • Futaba^® S.BUS сумісний вхід та вихід
  • Сигнал суми PPM
  • Вхід RSSI (PWM або напруга)
  • I2C
  • SPI
  • 3.3 та 6.6V ADC входи
  • Зовнішній порт microUSB

• Система живлення:

  • Ідеальний діодний контролер з автоматичним перемиканням на резервне живлення
  • Сервопривід високої потужності (7 В) і готовий до великого струму
  • Усі периферійні виводи захищені від перевантаження по струму, усі входи захищені від електростатичного розряду

• Вага та розміри:

  • Вага: 38г (1,31 унції)
  • Ширина: 50 мм (1.96")
  • Товщина: 15.5 мм (.613")
  • Довжина: 81.5 мм (3.21")

Доступність

• Bare Bones - просто плата (корисна як заміна 3DR Pixhawk)
• Набір mRo Pixhawk 2.4.6 Essential! - Все, крім телеметричних радіомодулів
• mRo Pixhawk 2.4.6 Cool Kit! (Limited edition) - включає все необхідне, включаючи телеметричне радіо

Створення прошивки

TIP

Більшості користувачів не потрібно створювати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється за допомогою QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.

Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:

make px4_fmu-v3_default

Відладочні порти

Дивіться 3DR Pixhawk 1 > Порти налагодження

Розпіновка

Дивіться 3DR Pixhawk 1 > Pinouts

Налаштування послідовного порту

UART	Девайс	Порт
UART1	/dev/ttyS0	IO debug
USART2	/dev/ttyS1	TELEM1 (контроль потоку)
USART3	/dev/ttyS2	TELEM2 (контроль потоку)
UART4
UART7	CONSOLE
UART8	SERIAL4

Схема

Плата базується на Pixhawk-project FMUv3 відкритому апаратному забезпеченні.

• Схема FMUv3 -- Схема та макет

Як ліцензований Open Hardware дизайн CC-BY-SA 3.0, всі схеми та файли дизайну доступні тут.