Multicopter Racer Setup

This page describes how to setup and configure a multicopter racer for optimal performance (in particular for Acro mode).

Пам'ятайте, що гонщики - це швидкі транспортні засоби, спеціально створені для того, щоб бути переважними! Вам вже слід мати деякий досвід, або дозвольте комусь з досвідом допомогти вам.

TIP

Many things described here can also be applied to improve the flight performance of other types of multicopters.

INFO

Звичайно гонщик пропускає деякі датчики (наприклад, GPS). Як результат, менше надійних опцій доступно.

Опції збірки

Звичайно гонщик пропускає деякі датчики.

Мінімальна конфігурація полягає у використанні лише гіроскопа та акселерометра.

INFO

Якщо у платі є внутрішній магнітометр, його не слід використовувати (малі гонщики особливо схильні до сильних електромагнітних перешкод).

Гонщики зазвичай не мають GPS, оскільки воно додає деяку вагу та може пошкодитися під час аварій (GPS + зовнішній магнітометр повинен бути розміщений на стійці GPS подалі від великих струмів, щоб уникнути магнітних перешкод, що, на жаль, означає, що його легко розбити).

Проте є деякі переваги у додаванні GPS, особливо для початківців:

• Ви можете перейти в режим утримання позиції, і транспортний засіб просто залишиться на місці. Це зручно, якщо ви втратили орієнтацію або потребуєте перерви. Це також може бути використано для безпечної посадки.
• Режим Повернення може бути використаний, або на перемикачі, або як аварійний режим втрати RC або низького заряду батареї.
• Ви матимете останню позицію, коли він вріжеся.
• Журнал містить трек польоту, що означає, що ви можете переглянути польот (у 3D). Це може допомогти вам покращити ваші акробатичні льотні навички.

Під час агресивних акробатичних маневрів GPS може втратити позицію на короткий час. Якщо ви переключитеся в режим позиції під час цього часу, замість цього буде використовуватися режим висоти, поки позиція знову не стане дійсною.

Налаштування обладнання

Наступні абзаци описують кілька важливих моментів під час будівництва транспортного засобу. Якщо вам потрібні повні інструкції зі збірки, ви можете дотримуватися журналу збірки QAV-R 5" KISS ESC Racer.

Налаштування вібрації

Існують різні підходи до кріплення для зменшення вібрацій. Наприклад, контролер польоту може бути встановлений з віброгасіючим піною або за допомогою O-кілець.

Хоча немає одного кращого методу, у вас, як правило, буде менше проблем з вібраціями, якщо ви використовуєте високоякісні компоненти (раму, двигуни, пропелери), які, наприклад, використовуються у QAV-R 5" KISS ESC Racer.

Не забудьте використати збалансовані реквізити.

Центр гравітації

Переконайтеся, що центр ваги розташований як можливо ближче до центру тяги. Баланс ліворуч-праворуч зазвичай не є проблемою, але баланс вперед-назад може бути. Ви можете перемістити батарею до тих пір, поки вона не буде вірною і позначити її на рамі, щоб завжди правильно її розміщувати.

INFO

Інтегральний термін може враховувати незбалансоване налаштування, а спеціальний міксер може зробити це ще краще. Проте краще виправити будь-який дисбаланс як частину налаштування автомобіля.

Налаштування програмного забезпечення

Після того, як ви побудуєте гонщика, вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення.

Пройдіть по Керівництву з Основних Налаштувань. Зокрема, встановіть Airframe, який найбільше відповідає вашому каркасу (зазвичай ви виберете каркас Generic 250 Racer, який за замовчуванням встановлює деякі параметри, специфічні для гонщика).

Ці параметри є важливими:

• Увімкніть режим One-Shot або DShot, вибравши протокол для групи виведення під час налаштування приводу дії.
• Встановіть максимальні швидкості крену, тангажу та курсу для режиму Manual/Stabilized за потребою: MC_ROLLRATE_MAX, MC_PITCHRATE_MAX та MC_YAWRATE_MAX. Максимальний кут нахилу налаштовується за допомогою MPC_MAN_TILT_MAX.
• Мінімальний тяговий MPC_MANTHR_MIN повинен бути встановлений на 0.

Оцінювач

Якщо ви використовуєте GPS, ви можете пропустити цей розділ і використовувати типовий оцінювач. В іншому випадку вам слід перейти на оцінювач відносин Q, який працює без магнітометра або барометра.

Щоб ввімкнути це, встановіть ATT_EN = 1, EKF2_EN =0 та LPE_EN = 0 (для отримання додаткової інформації див. Перемикання стану оцінювачів).

Потім змініть наступні параметри:

• Встановіть SYS_HAS_MAG на 0, якщо у системі немає магнітометра.
• Встановіть SYS_HAS_BARO на 0, якщо у системі немає барометра.
• Налаштуйте оцінювач Q: встановіть ATT_ACC_COMP на 0, ATT_W_ACC на 0,4 та ATT_W_GYRO_BIAS на 0. Ви можете налаштувати це пізніше, якщо бажаєте.

Безаварійність

Налаштуйте втрату зв'язку та автоматичне вимкнення при низькому рівні заряду батареї. Якщо ви не використовуєте GPS, встановіть безпеку на випадок відмови на Блокування, яке вимикає двигуни. Тест втрати дистанційного керування на лавці без пристроїв, приєднаних шляхом вимкнення пульта дистанційного керування, коли транспортний засіб увімкнено.

Переконайтеся, що ви призначили вимикач відключення або вимикач готовності. Протестируйте його і навчіться його використовувати!

Налаштування PID

INFO

Переконайтеся, що ви калібруєте ESCs перед налаштуванням.

На цьому етапі ви повинні бути готові до першого випробувального польоту.

Припускаючи, що транспортний засіб може літати за допомогою налаштувань за замовчуванням, ми спочатку робимо перший прохід по Основній настройці ПІД для багатокоптерів (MC). Транспортний засіб має бути підтриманий (P і D коефіцієнти повинні бути встановлені занадто низько), щоб не було осциляцій від контролера, які можна було б сприйняти як шум (типові коефіцієнти можуть бути достатні). Це важливо для налаштування фільтра (пізніше буде другий раунд налаштування PID).

Затримка керування

Затримка керування - це час від фізичного порушення транспортного засобу до реакції моторів на зміну.

TIP

Це важливо зменшити затримку управління настільки, наскільки це можливо! Зниження затримки дозволяє збільшити коефіцієнти P регулювання, що означає кращу польотну продуктивність. Навіть одна мілісекунда, додана до затримки, робить різницю.

Це фактори, які впливають на затримку:

• М'яка конструкція або м'яка амортизація вібрацій збільшує затримку (вони діють як фільтр).
• Фільтри низьких передач в програмному забезпеченні та на торгівлі датчиками збільшена затримка для покращення шумової фільтрації.
• Внутрішні складові програмного забезпечення PX4: сигнали датчиків потрібно зчитати у драйвері, а потім пройти через контролер до виходного драйвера.
• Мікросхема введення-виведення (головні контакти) додає приблизно 5,4 мс затримки порівняно з використанням додаткових контактів (це не стосується Pixracer або Omnibus F4, але стосується Pixhawk). Щоб уникнути затримки введення-виведення, підключіть мотори до додаткових контактів замість головних.
• Сигнал виведення ШІМ: ввімкніть Dshot за бажанням, щоб зменшити затримку (або One-Shot, якщо DShot не підтримується). Протокол вибирається для групи виведень під час налаштування приводу дії.

Налаштування фільтра

Фільтри вирішують проблему затримки управління та фільтрації шуму, обидва з яких впливають на продуктивність. Для отримання інформації див.: Налаштування затримки фільтра/контролю

Налаштування PID (другий раунд)

Зараз проведіть другий раунд налаштування PID, на цей раз якнайщільніше, а також налаштовуйте криву тяги.

TIP

Ви можете використовувати підхід, описаний у Основний налаштування PID для MC, щоб налаштувати раму, але вам доведеться використовувати Розширений Підручник з Налаштування PID для Багатокоптерів (Розширений/Детальний), щоб зрозуміти, як налаштувати криву тяги.

Режим польоту

Після того, як ви перевірили, що транспортний засіб добре літає на низькому та високому режимах обертання, ви можете увімкнути режим повітря за допомогою параметра MC_AIRMODE. Ця функція гарантує, що автомобіль все ще контролюється і відслідковує швидкість з низькою частотою.

Щасливого перекидання 😃