Black Magic / Dronecode адаптери

Black Magic Probe - це простий у використанні, в основному готовий до роботи, відладчик JTAG/SWD для вбудованих мікроконтролерів. Оскільки Black Magic Probe є загальним зондом для налагодження, вам знадобиться адаптер для підключення до керуючих пристроїв польоту Pixhawk, який можна придбати тут:

• Drone Code Debug Adapter (1 BIT SQUARED).

Dronecode Probe

Пробник Dronecode Probe - це спеціалізація Black Magic Probe для налагодження автопілотів PX4.

Інтерфейс USB-зонда викриває два окремі віртуальні інтерфейси послідовного порту: один для підключення до System Console (UART), а інший - для вбудованого GDB-сервера (SWD-інтерфейс).

Датчик надає кабель з'єднувача DCD-M для підключення до Pixhawk Debug Mini.

INFO

Роз'єм 6-pos DF13, який поставляється з зондом, не може бути використаний для налагодження SWD (він призначений для використання System Console).

Використання зонда

INFO

Для відлагодження STM32F7 або пізніших (FMUv5 та новіших) ймовірно потрібне оновлення прошивки пристрою Dronecode probe / Blackmagic probe. Ви можете знайти, як оновити blackmagic probe тут.

Щоб використовувати зонд Dronecode з GDB, запустіть GDB з точним ELF-файлом, який в даний момент прошивається на автопілоті:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v2_default/px4_fmu-v2_default.elf

Потім вам потрібно вибрати інтерфейс зонду Dronecode, на Linux це, наприклад:

target ext /dev/serial/by-id/usb-Black_Sphere_Technologies_Black_Magic_Probe_f9414d5_7DB85DAC-if00

Потім проскануйте ціль:

monitor swdp_scan

Перед вами відобразиться приблизно такий вивід:

Target voltage: 3.3V
Available Targets:
No. Att Driver
 1      STM32F76x M7

Зверніть увагу, що для деяких автопілотів він показує 0.0V, але наступні кроки все одно працюють.

Тепер ви можете підключитися до цієї цілі:

attach 1

Тепер ви відключилися.