MCU-Link адаптер для налагодження

MCU-Link Debug Probe - це дешевий, швидкий і дуже потужний засіб відлагодження, який може використовуватися як самостійний засіб відлагодження та комунікатор консолі під час роботи з платами Pixhawk.

Основні характеристики:

• Лише одне єдине підключення USB-C для скидання, SWD, SWO та послідовного порту в дуже маленькому пакеті!
• До 9,6 Мбіт/с підключення SWO. До 5 MBaud послідовний. 1.2V до 5V цільової напруги. Підключення USB2 високої швидкості 480 Мбіт/с.
• Приводимий в дію програмним забезпеченням NXP LinkServer або pyOCD з широкою підтримкою пристроїв.
• Набагато дешевше (<15€) ніж адаптер відладки Pixhawk (~20€) з JLink EDU mini (~55€) або JLink BASE (~400€) при кращих технічних характеристиках апаратного забезпечення.

Адаптер відлагодження Pixhawk надає простий спосіб підключення Pixhawk до MCU-Link (зонд не постачається з адаптером для роботи з контролерами польоту Pixhawk).

INFO

Ці інструкції було перевірено на: FMUv6X-RT, FMUv6X, FMUv6c, FMUv5X.

Налагодження конфігурації за допомогою NXP LinkServer

MCU-Link забезпечує для чіпів NXP (FMUv6X-RT) сервер GDB LinkServer:

Завантажте Linkserver для вашої операційної системи та дотримуйтесь інструкцій з установки.

На Windows LinkServer встановлюється в C:\NXP\LinkServer_x.x.x На Linux LinkServer встановлюється /usr/local/LinkServer/LinkServer

Для прошивки ви можете використовувати команду LinkServer flash з метою MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY для FMUv6X-RT

/usr/local/LinkServer/LinkServer flash MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY load build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf

Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:

/usr/local/LinkServer/LinkServer gdbserver MIMXRT1176xxxxx:MIMXRT1170-EVK-CM7-ONLY

Потім підключіться до порту 3333 через GDB:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"

Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:

(gdb) load

Налаштування відлагодження за допомогою pyOCD

MCU-Link надає GDB сервер через pyOCD:

python3 -m pip install -U pyocd

Ви можете запустити сервер GDB в новому терміналі:

pyocd gdb -t mimxrt1170_cm7

Потрібно, щоб ціль була однією з:

• FMUv6X-RT: mimxrt1170_cm7
• FMUv6X: stm32h743xx
• FMUv6C: stm32h743xx
• FMUv5X: stm32f767zi

Потім підключіться до порту 3333 через GDB:

arm-none-eabi-gdb build/px4_fmu-v6xrt_default/px4_fmu-v6xrt_default.elf -ex "target extended-remote :3333"

Використовуйте GDB, щоб завантажити двійковий файл в Pixhawk:

(gdb) load