Повільний режим позиціонування (Мультикоптер)

PX4 v1.15

  

Режим повільного позиціювання - це версія з обмеженою швидкістю руху та повороту звичайного Режиму позиціювання.

Режим працює точно так само, як Режим позиціонування, але з перемасштабованим відхиленням стіку контролера до менших максимальних швидкостей (і пропорційно меншим прискоренням). Ви можете використовувати її, щоб швидко зменшити швидкість транспортного засобу до безпечної швидкості (якщо вона рухається швидше, ніж максимальна швидкість в обмеженій вісі). Ви також можете використовувати його, щоб отримати більшу точність введення стіків, зокрема, при польотах поблизу перешкод, або для дотримання правил, таких як режим/функція низької швидкості EASA.

Межу швидкості можна встановити за допомогою параметрів, з використанням роторної кнопки, слайдера або перемикача ПДУ, або за допомогою MAVLink. Обмеження, встановлені за допомогою пульту керування RC, перевищують ті, що встановлені за допомогою MAVLink, які, зі свого боку, перевищують ті, що встановлені за допомогою параметрів. Ліміти можуть бути зменшені тільки нижче тих, що діють для звичайного режиму Position.

Встановлення обмежень за допомогою параметрів

Максимальні значення для горизонтальної швидкості у режимі повільного руху, вертикальної швидкості та швидкості кочання можна встановити за допомогою параметрів. Цей підхід корисний, коли максимальна бажана швидкість в повільному режимі фіксована, і ви просто хочете швидко знизити швидкість до безпечного діапазону (можливо, використовуючи перемикач на вашому контролері).

Таблиця нижче показує параметри, що використовуються для встановлення максимальних значень для режиму Повільне встановлення позиції та режиму Позиції, відповідно, разом із їхніми значеннями за замовчуванням.

Вісь	Режим повільного позиціювання	Режим позиції
Горизонтальна швидкість	MC_SLOW_DEF_HVEL (3 m/s)	MPC_VEL_MANUAL (10 m/s)
Вертикальна швидкість	MC_SLOW_DEF_VVEL (1 m/s)	MPC_Z_VEL_MAX_UP (3 m/s) / MPC_Z_VEL_MAX_DN (1.5 m/s)
Швидкість крену	MC_SLOW_DEF_YAWR (45 °/s)	MPC_MAN_Y_MAX (150 °/s)

З цього можна побачити, наприклад, що при переході з режиму Позиції в режим Повільної позиції, максимальна висотна швидкість у горизонтальному напрямку за замовчуванням зменшується з 10 м/с до 3 м/с. Якщо подорожуєте швидше, ніж 3 м/с горизонтально, ви сповільнюватиметесь до 3 м/с.

Зверніть увагу, що параметри використовуються лише у випадку, якщо обмеження не надаються від RC або MAVLink.

Встановлення обмежень за допомогою керування RC

Ви можете зіставити обертовий регулятор, слайдер або перемикач на RC-контролері, щоб встановити максимальну швидкість вісі (горизонтальної/вертикальної/повороту). Цей підхід корисний, коли відповідні значення максимальної сповільнення можуть відрізнятися під час польоту.

Якщо вхідне керування встановлено на найвище значення, транспортний засіб поїде так швидко, як у режимі Position. Якщо вхід встановлено на найнижче значення, максимальна швидкість транспортного засобу встановлюється ​​на значення в відповідному параметрі MC_SLOW_MIN_ (показано в таблиці нижче). Якщо ввімкнено керування RC для вісі, воно має пріоритет над усіма іншими входами.

Таблиця нижче містить кожну вісь разом з параметром, який використовується для вибору того, який канал RC AUX відповідає кнопці керування, та параметром, що встановлює найнижче можливе "максимальне значення" для вісі.

Вісь	Параметр для відображення допоміжного вводу	Параметр для мінімального значення максимальної швидкості
Горизонтальна швидкість	MC_SLOW_MAP_HVEL	MC_SLOW_MIN_HVEL
Вертикальна швидкість	MC_SLOW_MAP_VVEL	MC_SLOW_MIN_VVEL
Швидкість крену	MC_SLOW_MAP_YAWR	MC_SLOW_MIN_YAWR

Щоб використовувати цей підхід:

1. Переконайтеся, що в вашому пульті є додатковий вхід та додатковий канал дистанційного керування для передачі його положення.
2. Відобразіть канал, який містить позицію ручок, як один з 6 додаткових входів пропускання, встановивши RC_MAP_AUXn на відповідний номер каналу RC.
3. Карта введення, використовуючи відповідний параметр MC_SLOW_MAP_ для вісі, яку ви хочете контролювати (див. таблицю вище).

Наприклад, якщо ви хочете відобразити канал RC 8 для обмеження горизонтальної швидкості, ви можете встановити для RC_MAP_AUX1 значення 8, а для MC_SLOW_MAP_HVEL значення значення "1". Потім вхід RC з каналу 8 встановлює обмеження горизонтальної швидкості між MC_SLOW_MIN_HVEL і MPC_VEL_MANUAL.

Встановлення обмежень за допомогою MAVLink

Ви можете налаштувати ліміти швидкості, використовуючи повідомлення MAVLink SET_VELOCITY_LIMITS. Цей підхід використовується переважно автоматичними системами, наприклад, для сповільнення транспортного засобу при збільшенні масштабування камери.

Повідомлення може встановити максимальне значення на будь-якій з осей, надавши не-NAN обмеження. Це заміняє обмеження, встановлені в параметрах, але ігнорується, якщо вісь відображена на ручку RC. Значення може бути оновлене з повідомлення у будь-який момент, і залишається затриманим до наступного повідомлення або перемикання режиму.

Зверніть увагу, що PX4 не надає телеметрію обмеження швидкості (тобто воно не підтримує передавання повідомлення VELOCITY_LIMITS).

Дивіться також

• Режим уповільненого розташування