Контролер польоту CubePilot Cube Orange

PX4 не виробляє цей (або будь-який) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи відповідності вимогам.

Контролер польоту Cube Orange - це універсальний автопілот, призначений в першу чергу для виробників комерційних систем.

Контролер призначений для використання зі специфічною для домену несучою платою, щоб зменшити кількість дротів, підвищити надійність і спростити збірку. Наприклад, несуча плата для комерційного інспекційного апарату може містити з'єднання для комп'ютера-компаньйона, тоді як несуча плата для пілота може містити ESC для рами транспортного засобу.

Несуча плата ADS-B включає налаштований приймач ADSB-In на 1090 МГц від uAvionix. Це забезпечує позиціонування і розташування комерційних пілотованих літаків в межах досяжності Cube. Ця функція автоматично налаштована і ввімкнена у прошивці PX4 за замовчуванням.

Cube має віброізоляцію на двох IMU, з третім фіксованим IMU в якості еталонного/резервного.

TIP

Документація виробника Cube Docs містить детальну інформацію, включаючи огляд Різниця між Cube Colours.

Ключові особливості

• 32-біт STM32H753VI (32-біт ARM Cortex M7, 400 МГц, флеш 2 МБ, оперативна пам'ять 1 МБ).
• 32 bit STM32F103 відмовостійкий копроцесор
• 14 ШІМ / серво виходів (8 з відмовостійкими і ручним керуванням, 6 допоміжних, сумісних з великими потужностями)
• Широкі можливості підключення додаткових периферійних пристроїв (UART, I2C, CAN)
• Інтегрована система резервного копіювання для відновлення в польоті та ручного керування з виділеним процесором та автономним джерелом живлення (для літаків з фіксованим крилом)
• Резервна система інтегрує систему мікшування, забезпечуючи узгоджені режими автопілота та ручного заміщення ( для літаків з фіксованим крилом)
• Резервні входи живлення та автоматичне перемикання на резервне джерело
• Зовнішній запобіжний вимикач
• Головний візуальний індикатор - багатоколірний світлодіод
• Потужний багатотональний п'єзозвуковий індикатор
• Карта microSD для високошвидкісної фіксації даних протягом тривалого періоду часу

Де придбати

• Список реселерів

Збірка

Швидке підключення Cube

Специфікації

• Процесор:
  • STM32H753VI (32біт ARM Cortex M7)
  • 400 МГц
  • 1 МБ RAM
  • 2 МБ флеш-пам'яті (повністю доступна)
• Відмовостійкий співпроцесор:
  • STM32F103 (32біт ARM Cortex-M3)
  • 24 МГц
  • 8 KB SRAM
• Датчики: (всі підключені через SPI)
  • Акселерометр: (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
  • Гіроскоп: (3) ICM20948, ICM20649, ICM20602
  • Компас: (1) ICM20948
  • Барометричний датчик тиску: (2) MS5611
• Умови експлуатації:
  • Робоча температура: від -10C до 55C
  • Степень захисту IP/Водонепроникність: Не водонепроникний
  • Вхідна напруга серворейки: 3,3В / 5В
  • Вхід USB-порту:
    • Напруга: 4В - 5.7В
    • Номінальний струм: 250 мА
  • POWER:
    • Вхідна напруга: 4.1В - 5.7В
    • Номінальний вхідний струм: 2,5 А
    • Номінальна вхідна/вихідна потужність: 14 Вт
• Розміри:
  • Cube: 38.25 мм x 38.25 мм x 22.3 мм
  • Carrier: 94,5 мм x 44,3 мм x 17,3 мм
• Інтерфейси
  • Порти вводу-виводу: 14 ШІМ-виходів сервоприводів (8 від IO, 6 від FMU)
  • 5x UART (послідовні порти), один високої потужності, 2x з контролем потоку ГВП
  • 2x CAN (один з внутрішнім 3.3В трансивером, один на конекторі розширювача)
  • Входи ПДУ (пульт дистанційного управління):
    • Spektrum DSM / DSM2 / DSM-X® Satellite сумісний вхід
    • Futaba S.BUS® сумісний вхід і вивід
    • Вхід сигналу PPM-SUM
  • Вхід RSSI (ШІМ або напруга)
  • I2C
  • SPI
  • 3.3В АЦП вхід
  • Внутрішній порт microUSB і розширення зовнішнього порту microUSB

Порти

Верхня частина (GPS, TELEM тощо)

Розводка

TELEM1, TELEM2 порти

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3В
3 (blk)	RX (IN)	+3.3В
4 (blk)	CTS (IN)	+3.3В
5 (blk)	RTS (OUT)	+3.3В
6 (blk)	GND	GND

GPS1 порт

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3В
3 (blk)	RX (IN)	+3.3В
4 (blk)	SCL I2C2	+3.3В
5 (blk)	SDA I2C2	+3.3В
6 (blk)	Safety Button	GND
7 (blk)	Button LED	GND
8 (blk)	GND	GND

GPS2 порт

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3В
3 (blk)	RX (IN)	+3.3В
4 (blk)	SCL I2C1	+3.3В
5 (blk)	SDA I2C1	+3.3В
6 (blk)	GND	GND

ADC

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	ADC IN	до +6.6В
3 (blk)	GND	GND

I2C

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	SCL	+3.3 (pullups)
3 (blk)	SDA	+3.3 (pullups)
4 (blk)	GND	GND

CAN1 & CAN2

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	CAN_H	+12В
3 (blk)	CAN_L	+12В
4 (blk)	GND	GND

POWER1 & POWER2

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (red)	VCC	+5В
3 (blk)	CURRENT sensing	+3.3В
4 (blk)	VOLTAGE sensing	+3.3В
5 (blk)	GND	GND
6 (blk)	GND	GND

USB

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	OTG_DP1	+3.3В
3 (blk)	OTG_DM1	+3.3В
4 (blk)	GND	GND
5 (blk)	BUZZER	Напруга батареї
6 (blk)	FMU Error LED

SPKT

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (blk)	IN
2 (blk)	GND	GND
3 (red)	OUT	+3.3В

TELEM1, TELEM2

Пін	Сигнал	Вольтаж
1 (red)	VCC	+5В
2 (blk)	TX (OUT)	+3.3В до 5В
3 (blk)	RX (IN)	+3.3В до 5В
4 (blk)	CTS (OUT)	+3.3В до 5В
5 (blk)	RTS (IN)	+3.3В до 5В
6 (blk)	GND	GND

Зіставлення послідовних портів

UART	Пристрій	Порт
USART2	/dev/ttyS0	TELEM1 (контроль потоку)
USART3	/dev/ttyS1	TELEM2 (контроль потоку)
UART4	/dev/ttyS2	GPS1
USART6	/dev/ttyS3	PX4IO
UART7	/dev/ttyS4	CONSOLE/ADSB-IN
UART8	/dev/ttyS5	GPS2

Порти USB/SDCard

Збірка прошивки

TIP

Більшості користувачів не потрібно створювати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.

Для збірки PX4 для цієї цілі, відкрийте термінал та введіть:

make cubepilot_cubeorange

Схеми

Схеми плат та іншу документацію можна знайти тут: Проект Cube.

Додаткова інформація/документація

• Швидке підключення Cube
• Cube Docs (виробник):
  • Огляд модуля Cube
  • Посібник користувача Cube
  • Mini Carrier Board