Modules Reference: System

battery_simulator

Джерело: modules/simulation/battery_simulator

Опис

Використання

battery_simulator <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

battery_status

Джерело: modules/battery_status

Опис

Надана функціональність включає в себе:

• Читання вихідних даних драйвера ADC (через інтерфейс ioctl) і публікація battery_status.

Імплементація

Він запускається у власній темі і проводить опитування на поточну обрану тему гіроскопа.

Використання

battery_status <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

camera_feedback

Джерело: modules/camera_feedback

Опис

The camera_feedback module publishes CameraCapture UORB topics when image capture has been triggered.

If camera capture is enabled, then trigger information from the camera capture pin is published; otherwise trigger information at the point the camera was commanded to trigger is published (from the camera_trigger module).

The CAMERA_IMAGE_CAPTURED message is then emitted (by streaming code) following CameraCapture updates. CameraCapture topics are also logged and can be used for geotagging.

Імплементація

CameraTrigger topics are published by the camera_trigger module (feedback field set false) when image capture is triggered, and may also be published by the camera_capture driver (with feedback field set true) if the camera capture pin is activated.

The camera_feedback module subscribes to CameraTrigger. It discards topics from the camera_trigger module if camera capture is enabled. For the topics that are not discarded it creates a CameraCapture topic with the timestamp information from the CameraTrigger and position information from the vehicle.

Використання

camera_feedback <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

cdcacm_autostart

Джерело: drivers/cdcacm_autostart

Опис

Цей модуль прослуховує USB і автоматично налаштовує протокол в залежності від отриманих байтів. Підтримувані протоколи: MAVLink, nsh та ublox послідовний прохід. Якщо параметр SYS_USB_AUTO=2 модуль буде намагатися запустити mavlink лише тоді, коли буде виявлено USB VBUS. В іншому випадку він буде обертатися і продовжувати перевіряти VBUS та запускати mavlink, як тільки він виявиться.

Використання

cdcacm_autostart <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

commander

Джерело: modules/commander

Опис

Модуль командира містить машину станів для перемикання режимів та аварійної поведінки.

Використання

commander <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-h]        Enable HIL mode

   calibrate     Run sensor calibration
     mag|baro|accel|gyro|level|esc|airspeed Calibration type
     quick       Quick calibration (accel only, not recommended)

   check         Run preflight checks

   arm
     [-f]        Force arming (do not run preflight checks)

   disarm
     [-f]        Force disarming (disarm in air)

   takeoff

   land

   transition    VTOL transition

   mode          Change flight mode
     manual|acro|offboard|stabilized|altctl|posctl|position:slow|auto:mission|au
                 to:loiter|auto:rtl|auto:takeoff|auto:land|auto:precland|ext1
                 Flight mode

   pair

   lockdown
     on|off      Turn lockdown on or off

   set_ekf_origin
     lat, lon, alt Origin Latitude, Longitude, Altitude

   lat|lon|alt   Origin latitude longitude altitude

   poweroff      Power off board (if supported)

   stop

   status        print status info

dataman

Джерело: modules/dataman

Опис

Модуль для забезпечення постійного сховища для решти системи у вигляді простої бази даних через C API. Підтримується декілька бекендів:

• файл (наприклад, на SD-карті)
• Оперативна пам'ять (очевидно, що вона не є постійною)

Використовується для зберігання структурованих даних різних типів: маршрутні точки місії, стан місії та полігони геозони. Кожен тип має певний тип і фіксовану максимальну кількість елементів зберігання, щоб забезпечити швидкий випадковий доступ.

Реалізація

Читання і запис одного елемента завжди атомарні.

Використання

dataman <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-f <val>]  Storage file
                 values: <file>
     [-r]        Use RAM backend (NOT persistent)

 The options -f and -r are mutually exclusive. If nothing is specified, a file
 'dataman' is used

   stop

   status        print status info

dmesg

Джерело: systemcmds/dmesg

Опис

Інструмент командного рядка для показу повідомлень консолі завантаження. Зауважте, що вивід з робочих черг NuttX та syslog не перехоплюється.

Приклади

Продовжує друкувати всі повідомлення у фоновому режимі:

dmesg -f &

Використання

dmesg <command> [arguments...]
 Commands:
     [-f]        Follow: wait for new messages

esc_battery

Джерело: modules/esc_battery

Опис

Це реалізує використання інформації зі статусу ESC і публікує її як стан батареї.

Використання

esc_battery <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

gyro_calibration

Джерело: modules/gyro_calibration

Опис

Просте онлайн-калібрування гіроскопа.

Використання

gyro_calibration <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

gyro_fft

Джерело: modules/gyro_fft

Опис

Використання

gyro_fft <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

heater

Джерело: drivers/heater

Опис

Фоновий процес, що періодично запускається в робочій черзі LP для регулювання температури IMU на заданому рівні.

Це завдання можна запустити під час завантаження зі скриптів запуску, встановивши SENS_EN_THERMAL, або через CLI.

Використання

heater <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

i2c_launcher

Джерело: systemcmds/i2c_launcher

Опис

Демон, який запускає драйвери на основі виявлених пристроїв I2C.

Використання

i2c_launcher <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     -b <val>    Bus number

   stop

   status        print status info

land_detector

Джерело: modules/land_detector

Опис

Модуль для визначення стану вільного падіння та приземлення транспортного засобу, а також публікації теми vehicle_land_detected. Для кожного типу літального апарату (мультиротор, фіксоване крило, гвинтокрил, ...) передбачено власний алгоритм, що враховує різні стани, такі як задана тяга, стан озброєння та рух апарату.

Імплементація

Кожен тип реалізовано у власному класі зі спільним базовим класом. Базовий клас підтримує стан (landed, maybe_landed, ground_contact). Кожен можливий стан реалізується в похідних класах. Гістерезис та фіксований пріоритет кожного внутрішнього стану визначає фактичний стан land_detector.

Мультикоптер Land Detector

ground_contact: задане значення тяги та швидкість у напрямку z повинні бути нижче визначеного порогу протягом певного часу GROUND_CONTACT_TRIGGER_TIME_US. При виявленні контакту з землею регулятор положення вимикає задане значення тяги у тілі x та y.

maybe_landed: він вимагає контакту з землею разом з більш жорстким порогом заданого значення тяги і відсутності швидкості в горизонтальному напрямку. Час спрацьовування визначається параметром MAYBE_LAND_TRIGGER_TIME. Коли виявляється maybe_landed, контролер положення встановлює задане значення тяги на нуль.

landed: він вимагає, щоб maybe_landed було true для часу LAND_DETECTOR_TRIGGER_TIME_US.

Модуль періодично запускається у черзі робіт HP.

Використання

land_detector <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the background task
     fixedwing|multicopter|vtol|rover|airship Select vehicle type

   stop

   status        print status info

load_mon

Джерело: modules/load_mon

Опис

Фоновий процес, що періодично запускається у низькопріоритетній робочій черзі для підрахунку завантаження процесора та оперативної пам'яті і публікувати тему cpuload.

У NuttX він також перевіряє використання стеку кожним процесом, і якщо воно падає нижче 300 байт, виводиться попередження, яке також буде показано у файлі логу.

Використання

load_mon <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the background task

   stop

   status        print status info

logger

Джерело: modules/logger

Опис

Системний логгер, який реєструє конфігурований набір тем uORB та системних повідомлень printf (PX4_WARN і PX4_ERR) до файлів ULog. Вони можуть бути використані для оцінки продуктивності системи та польоту, налаштування, відтворення та аналізу збоїв.

Він підтримує 2 бекенди:

• Файли: запис файлів ULog до файлової системи (SD-карта)
• MAVLink: передача даних ULog через MAVLink клієнту (клієнт повинен це підтримувати)

Обидва бекенди можуть бути активовані та використовуватися одночасно.

Файловий бекенд підтримує 2 типи логів: повний (звичайний лог) і журнал місій. Журнал місії - це скорочений файл ulog, який можна використовувати, наприклад, для географічних міток або управління транспортним засобом. Його можна увімкнути та налаштувати за допомогою параметра SDLOG_MISSION. Звичайний журнал завжди є підмножиною журналу місій.

Реалізація

Реалізація використовує два потоки:

• Основний потік, що працює з фіксованою швидкістю (або опитування на тему, якщо запущено з -p) і перевіряє оновлення даних
• Потік запису, що записує дані у файл

Між ними знаходиться буфер запису з конфігурованим розміром (і ще один буфер фіксованого розміру для журналу місій). Він повинен бути великим, щоб уникнути втрати даних.

Приклади

Типове використання для початку ведення журналу негайно:

logger start -e -t

Або якщо вже працює:

logger on

Використання

logger <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-m <val>]  Backend mode
                 values: file|mavlink|all, default: all
     [-x]        Enable/disable logging via Aux1 RC channel
     [-a]        Log 1st armed until shutdown
     [-e]        Enable logging right after start until disarm (otherwise only
                 when armed)
     [-f]        Log until shutdown (implies -e)
     [-t]        Use date/time for naming log directories and files
     [-r <val>]  Log rate in Hz, 0 means unlimited rate
                 default: 280
     [-b <val>]  Log buffer size in KiB
                 default: 12
     [-p <val>]  Poll on a topic instead of running with fixed rate (Log rate
                 and topic intervals are ignored if this is set)
                 values: <topic_name>
     [-c <val>]  Log rate factor (higher is faster)
                 default: 1.0

   on            start logging now, override arming (logger must be running)

   off           stop logging now, override arming (logger must be running)

   trigger_watchdog manually trigger the watchdog now

   stop

   status        print status info

mag_bias_estimator

Джерело: modules/mag_bias_estimator

Опис

Онлайн-оцінювач похибки магнітометра.

Використання

mag_bias_estimator <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the background task

   stop

   status        print status info

manual_control

Джерело: modules/manual_control

Опис

Модуль споживає вхідні дані вручним керуванням, публікуючи одну установку керування вручну.

Використання

manual_control <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

netman

Джерело: systemcmds/netman

Опис Менеджер конфігурації мережі зберігає налаштування мережі в неволатильній пам'яті. При запуску update опція буде виконана. Якщо конфігурація мережі не існує. Значення за замовчуванням буде збережено в неплавучій пам'яті та система перезавантажена.

update

оновлення мережі автоматично виконується за допомогою скрипту запуску системи. Під час виконання параметра update буде перевірено наявність net.cfg в корені картки SD. Після цього він зберігає мережеві налаштування з net.cfg у неволатильну пам'ять, видаляє файл і перезавантажує систему.

save

Опція save збереже налаштування з необхідної пам'яті в файл з назвою net.cfg на файловій системі SD картки для редагування. Використовуйте це, щоб відредагувати налаштування. Збереження не негайно застосовує мережеві налаштування; користувач повинен перезавантажити стек польоту. Напротив, команда update запускається сценарієм запуску, зберігає налаштування в постійну пам'ять, та перезавантажує контролер польоту (який потім використовуватиме нові налаштування).

показати

Опція show відобразить мережеві налаштування в net.cfg на консолі.

Приклади $ netman save # Зберегти параметри на SD-картку. $ netman show # відображення поточних налаштувань. $ netman update -i eth0 # зробити оновлення

Використання

netman <command> [arguments...]
 Commands:
   show          Display the current persistent network settings to the console.

   update        Check SD card for net.cfg and update network persistent network
                 settings.

   save          Save the current network parameters to the SD card.
     [-i <val>]  Set the interface name
                 default: eth0

pwm_input

Джерело: drivers/pwm_input

Опис

Вимірює вхід PWM на AUX5 (або MAIN5) через таймер захоплення ISR та публікує через повідомлення uORB 'pwm_input'.

Usage

pwm_input <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

rc_update

Джерело: modules/rc_update

Description

Модуль rc_update обробляє відображення каналів RC: зчитує сирі вхідні канали (input_rc), потім застосовує калібрування, відображає канали RC на налаштовані канали та перемикачі режиму а потім публікує як rc_channels та manual_control_input.

Імплементація

Щоб зменшити затримку управління, модуль запланований на опублікування введення_управління.

Використання

rc_update <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

replay

Джерело: modules/replay

Опис

Цей модуль використовується для відтворення файлів ULog.

Існує 2 змінні середовища, які використовуються для конфігурації: replay, яка повинна бути встановлена на ім'я файлу ULog - це файл журналу, який має бути відтворений. Другий - це режим, вказаний через replay_mode:

• replay_mode=ekf2: специфічний режим відтворення EKF2. Це можна використовувати лише з модулем ekf2, але дозволяє відтворювати процес якомога швидше.
• Загальне в іншому випадку: це може бути використано для повторення будь-яких модулів, але відтворення буде здійснене з тією самою швидкістю, що і було записано в журнал.

Модуль зазвичай використовується разом з правилами видавця uORB, щоб вказати, які повідомлення потрібно відтворити. Модуль відтворення просто опублікує всі повідомлення, які знаходяться в журналі. Це також застосовує параметри з журналу.

Процедура відтворення документована на сторінці Система Широкомасштабного Відтворення.

Usage

replay <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start replay, using log file from ENV variable 'replay'

   trystart      Same as 'start', but silently exit if no log file given

   tryapplyparams Try to apply the parameters from the log file

   stop

   status        print status info

send_event

Джерело: modules/events

Description

Фоновий процес, що періодично виконується в черзі завдань LP для виконання рутинних завдань. Зараз він відповідає лише за сигнал тривоги на втрату RC.

Завдання можна почати через CLI або теми uORB (vehicle_command з MAVLink тощо).

Використання

send_event <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the background task

   stop

   status        print status info

sensor_arispeed_sim

Джерело: modules/simulation/sensor_airspeed_sim

Опис

Використання

sensor_arispeed_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

sensor_baro_sim

Джерело: modules/simulation/sensor_baro_sim

Опис

Застосування

sensor_baro_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

sensor_gps_sim

Джерело: modules/simulation/sensor_gps_sim

Опис

Використання

sensor_gps_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

sensor_mag_sim

Джерело: modules/simulation/sensor_mag_sim

Описання

Використання

sensor_mag_sim <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

sensors

Джерело: modules/sensors

Опис

Модуль сенсорів є центральним у всій системі. Він отримує вихід низького рівня від драйверів, перетворює його в більш придатну форму і публікує його для решти системи.

Надана функціональність включає в себе:

• Прочитайте вивід від драйверів датчиків (SensorGyro, тощо). Якщо існують кілька екземплярів того самого типу, виконуйте голосування та обробку аварійної ситуації. Потім застосуйте обертання дошки та калібрування температури (якщо ввімкнено). І, нарешті, опублікуйте дані; одну з тем є SensorCombined, яка використовується багатьма частинами системи.
• Переконайтеся, що драйвери сенсора отримують оновлені калібрувальні параметри (масштаб & зміщення), коли параметри змінюються або на запуску. Драйвери сенсора використовують інтерфейс ioctl для оновлення параметрів. Для того, щоб це працювало належним чином, драйвери сенсора повинні вже працювати, коли sensors запускається.
• Виконайте перевірку узгодженості датчиків та опублікуйте тему SensorsStatusImu.

Implementation

Він запускається у власній темі і проводить опитування на поточну обрану тему гіроскопа.

Використання

sensors <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-h]        Start in HIL mode

   stop

   status        print status info

tattu_can

Джерело: drivers/tattu_can

Опис

Драйвер для зчитування даних з розумної батареї Tattu 12S 16000mAh.

Usage

tattu_can <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info

temperature_compensation

Джерело: modules/temperature_compensation

Description

Модуль компенсації температури дозволяє всім гіроскопам, акселерометрам та барометрам у системі бути температурно компенсованими. Модуль відстежує дані, які надходять від датчиків та оновлює пов'язану тему sensor_correction кожного разу, коли виявляється зміна температури. Модуль також може бути налаштований для виконання обчислення коефіцієнта наступного завантаження, що дозволяє обчислити калібрувальні коефіцієнти теплової калібрації під час циклу температури автомобіля.

Використання

temperature_compensation <command> [arguments...]
 Commands:
   start         Start the module, which monitors the sensors and updates the
                 sensor_correction topic

   calibrate     Run temperature calibration process
     [-a]        calibrate the accel
     [-g]        calibrate the gyro
     [-m]        calibrate the mag
     [-b]        calibrate the baro (if none of these is given, all will be
                 calibrated)

   stop

   status        print status info

tune_control

Джерело: systemcmds/tune_control

Опис

Інструмент командного рядка для керування & тестування (зовнішніх) melodies.

Мелодії використовуються для надання слухових сповіщень та попереджень (наприклад, коли система озброєна, отримує позицію блокування тощо). Інструмент вимагає, щоб був запущений драйвер, який може керувати темою управління tune_control uorb.

Інформацію про формат мелодії та попередньо визначені системні мелодії можна знайти тут: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/blob/release/1.15/src/lib/tunes/tune_definition.desc

Приклади

Грайте системний мелодію #2:

tune_control play -t 2

Використання

tune_control <command> [arguments...]
 Commands:
   play          Play system tune or single note.
     error       Play error tune
     [-t <val>]  Play predefined system tune
                 default: 1
     [-f <val>]  Frequency of note in Hz (0-22kHz)
     [-d <val>]  Duration of note in us
     [-s <val>]  Volume level (loudness) of the note (0-100)
                 default: 40
     [-m <val>]  Melody in string form
                 values: <string> - e.g. "MFT200e8a8a"

   libtest       Test library

   stop          Stop playback (use for repeated tunes)

uxrce_dds_client

Джерело: modules/uxrce_dds_client

Опис предмету

Клієнт UXRCE-DDS використовується для спілкування з агентом за допомогою тем uORB через послідовний або UDP.

Приклади

uxrce_dds_client start -t serial -d /dev/ttyS3 -b 921600
uxrce_dds_client start -t udp -h 127.0.0.1 -p 15555

Usage

uxrce_dds_client <command> [arguments...]
 Commands:
   start
     [-t <val>]  Transport protocol
                 values: serial|udp, default: udp
     [-d <val>]  serial device
                 values: <file:dev>
     [-b <val>]  Baudrate (can also be p:<param_name>)
                 default: 0
     [-h <val>]  Agent IP. If not provided, defaults to UXRCE_DDS_AG_IP
                 values: <IP>
     [-p <val>]  Agent listening port. If not provided, defaults to
                 UXRCE_DDS_PRT
     [-n <val>]  Client DDS namespace

   stop

   status        print status info

work_queue

Джерело: systemcmds/work_queue

Опис

Інструмент командного рядка для відображення статусу черги роботи.

Використання

work_queue <command> [arguments...]
 Commands:
   start

   stop

   status        print status info