PX4 Guide (v1.15)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

English
中文 (Chinese)
한국어 (Korean)

Appearance

Реліз 1.12 ​

Попередній випуск ​

Зміни ​

Загальні ​

  • RTL Тригер, що ґрунтується на залишковому польотному діапазоні (PR#16399)
    • Обчислює час до дому, у режимі RTL, враховуючи швидкість руху автомобіля, швидкість вітру та відстань/напрямок до пункту призначення
  • Заздалегідь порушення геозаборони (PR#16400)
    • Спрацьовує порушення, якщо передбачається, що поточна траєкторія призведе до порушення, дозволяючи перенаправити транспортний засіб до безпечного місця утримання.
  • Сценарії та конструкції повітряного корпусу
    • Синтаксис для встановлення значень за замовчуванням було змінено, і власні сценарії потребують оновлення
    • Див. PR#16796 для прикладу.
  • Безпека (перемикач) за замовчуванням вимкнена (двигуни розброньовані, але сервоприводи / закрилки можуть рухатися)
  • Безпековий перемикач є защіпним: коли він вимкнутий, він залишиться вимкнутим
  • Засіб виявлення землі: Розширити виявлення землі для використання відстані до ґрунту, якщо датчик відстані присутній
  • Додана підтримка для IRC Ghost включаючи телеметрію

Сенсори ​

  • Калібрування магнітомера швидше і надійніше
    • нові коефіцієнти калібрування для м'якого заліза
    • автоматично визначати обертання зовнішніх датчиків
  • Оптимізований датчик керування швидкістю потоку даних (мінімальна затримка від кінця до кінця внутрішньої петлі)

Апаратне забезпечення ​

Випуск включає новий апаратний засіб для наступних плат, периферійних пристроїв та аксесуарів:

Вони видалені:

  • Вилучення з припиненням виробництва Intel AeroFC
  • Конфігурація MAVLink Ethernet (PR#14460)
    • Налаштування каналу Ethernet MAVLink, такі як UDP-порт, віддалений порт та режим мовлення тепер можуть бути змінені динамічно за допомогою параметрів.
  • Підтримка запиту на отримання COMPONENT_INFORMATION (PR#16039)
    • Метадані параметра тепер автоматично синхронізуються в поєднанні з щоденним QGC.
    • Це нове повідомлення дозволяє будь-якій системі MAVLink запитувати різноманітну ієрархічну інформацію від автопілота, тобто розуміти, які команди підтримуються в місіях або отримувати метадані параметрів. Це повідомлення було введено в основному для того, щоб допомогти GCS краще розуміти автопілоти (RFC: mavlink#1339)

Головнокомандувач ​

  • Командер: використовуйте прапорці режиму керування та очищення озброєння/відбронювання (PR#16266)
    • Узгодьте розкидані вимоги щодо озброєння в arm_disarm(), та зберігайте останній стан vehicle_control_mode у командирі
  • Командер: Розділіть обробку установки керування вручну (PR#16878)
    • Додає новий клас ManualControl для обробки manual_control_setpoint та керує втратою RC, перевизначенням RC та активацією/дезактивацією RC

Мультикоптер ​

WARNING

Прибутки отримали нове значення

- Шкала відхилення від швидкості у $м/с$ до виходу прискорення у $м/с^2$
- Існуючі виграші потрібно приблизно перескалювати множником: $гравітаційна \_ стала / тяга \_ струму$
- Автоматичний перехід параметра передбачає 50% тяги під час нависання: `~10м/с² / 50% = 20 м/с²`. Дивіться [питання](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot/pull/14823#issuecomment-791357646)

VTOL ​

  • Покращення RTL (PR#16377)
    • Підвищує надійність RTL безпекових заходів, враховуючи багато крайніх випадків при спробі посадки, залежно від поточного режиму транспортного засобу (Багатокоптерний проти Фіксований крило)
  • Значні вдосконалення ТЕКС фіксованого крила / VTOL

Управління ​

  • Динамічний фільтр пазуру оновлено за допомогою Гіроскопічного FFT (PR#16385)
    • Додає динамічне фільтрування виѐмок до даних керування гіроскопом, що призводить до набагато плавнішого керування
  • Багатоступеневий EKF активовано за замовчуванням на платах stm32f7 та stm32h7

GPS ​

  • GPS-протокол тепер за замовчуванням має бути змінений u-blox для швидкого запуску, а GPS_x_PROTOCOL під час використання іншого GPS.

NuttX ​

Nuttx було оновлено з 8.2+ до NuttX 10.10.0+ (@ 904a602c74dc08a100b5c2bd490807de19e73e10)

  • Продуктивність SDCARD: Результат у покращенні продуктивності на цілях H7

    • [BACKPORT] stm32:SDIO:Використовуйте тайм-аут шляху даних 250 мс, незалежно від частоти картки
    • [** BACKPORT **] stm32h7:SDMMC:Використовуйте таймаут шляху даних 250 мс, незалежно від частоти картки
    • [БЕКПОРТ] stm32f7:SDMMC:Використовуйте таймаут шляху даних 250 мс, незалежно від частоти картки
    • [BACKPORT] Виправлення гонки при умовах очікування в логіці драйвера SDMMC.
    • [BACKPORT] mmcsd:Застряг в 1-бітному режимі, Видалено CONFIG_ARCH_HAVE_SDIO_DELAYED_INVLDT

  • Стабільність Ethernet:

    • [Назадпорт] stm32x7:Ethernet Виправлені hardfaults, занадто великі фрейми
    • [ВІДШИВАННЯ] stm32:Ethernet Fix too big frames

  • Стабільність завантаження V5-V6X забезпечує запуск годинника LSE (RTC)

    • [BACKPORT] stm32h7:lse виправлення тексту довідки Kconfig

    • [** BACKPORT **] stm32f7:lse Використання значень Kconfig безпосередньо

    • [** BACKPORT **] stm32h7:Додавання DBGMCU

    • [** BACKPORT **] stm32f7: Додати опцію автоматичного вибору LSE ЗДАТНІСТЬ

    • [BACKPORT] stm32h7:Додано опцію автоматичного вибору LSE CAPABILITY

      INFO

Ця Ручка переключиться через вірні* значення від низького до високого. Щоб уникнути пошкодження кристалу. Ми хочемо використовувати найнижче значення , що запускає OSC. Див. додаток AN2867 *Функція враховуватиме версію кремнію і використовуватиме правильні кодові точки для досягнення впливу приводу. Див. Eratta ES0392 Rev 7 2.2.14 Вибір бітів для вибору можливості приводу LSE осцилятора обмінюється. :::

  • Зміни водія

    • [** BACKPORT **] драйвери/серійний порт: виправлення увімкнення переривань Rx для cdcacm

    • [** BACKPORT **] binnfmt:Виправлення повернення перед закриттям файлового дескриптора ELF

    • [BACKPORT] stm32f7:Дозволити повторне використання GPIO OTG_ID

    • [BACKPORT] stm32f7:SDMMC виправлення скидання do_gpio

    • [BACKPORT] stm32h7: serial: використання dma tx semaphore як resource holder

    • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC виправлення скидання do_gpio

    • [BACKPORT] stm32h7: Serial Додавання RX та TX DMA

    • [BACKPORT] stm32h7:Дозволити повторне використання GPIO OTG_ID

    • [BACKPORT] Kinetis:kinetis:Заміна DMA

    • [BACKPORT] kinetis:Serial використання eDMA

    • [BACKPORT] kinetis:SPI використання eDMA

    • [BACKPORT] Kinetis:Serail Не потрібен DMA Poll

    • [BACKPORT] libc/stdio: Преалокація stdin, stdout та stderr для систем без консолей.

  • Виправлення FlexCan

    • [BACKPORT][flexcan] Виправлення стану скидання для CTRL1 register
    • [BACKPORT][flexcan] Виправлення TX drop #2792 та правильне налаштування таймінгу CAN на ненульові реєстри
    • [BACKPORT] FlexCAN Виправлення відміни процесу TX

  • Підтримка завантажувача CAN

    • [BACKPORT] s32k1xx:Підтримка ramfunc

  • Очищення STM32F412

  • [BACKPORT] stm32f412: Виправлено підрахунок пінів

  • [BACKPORT] stm32f412: Замінено невдалу карту пінів на карту для SoC

  • [BACKPORT] stm32412: Виправлення карти пінів CAN1

  • Оновлення безпеки

  • [BACKPORT] tcp: Видалити неповну підтримку перезбірки TCP

  • [BACKPORT] net/tcp/tcp_input.c: Виправлення неправильної перевірки довжини спеціальних даних

  • [BACKPORT] libc: Додати додаткові перевірки до malloc realloc та memalign

  • Виправлення IMXRT

  • Додавання Single wire та правильних налаштувань парності до IMXRT для підтримки sbus та іншого.

  • [BACKPORT] imxrt:serial підтримка режиму single-wire

  • [BACKPORT] imxrt:imxrt_lowputc Виправлені налаштування парності.

  • Покращення для STM32H7

  • [BACKPORT] stm32h7:SPI Виправлення 16-бітного режиму SPI

  • [BACKPORT] stm32h7:DMA BDMA не вимикається автоматично після завершення

  • [BACKPORT] Виправлення битих статичних даних в HEAP у SRAM4

  • [BACKPORT] stm32h7:SDMMC виправлення скидання do_gpio

UAVCAN ​

  • UAVCANv0: Хоча базові функції, такі як оновлення прошивки та синхронізація параметрів вузлів CAN, були впроваджені більше 5 років тому, ми оновили підтримку, тепер, нарешті, пристрої є на ринку. Типові модулі CAN GPS, швидкості повітря та потужності підтримуються
  • UAVCANv0 Вузол: PX4 підтримував будівництво вузлів протягом багатьох років - тепер ми підтримуємо будівництво конкретних цілей, таких як одиниці GPS CUAV
  • UAVCANv1: Початковий альфа-варіант повної реалізації від кінця до кінця