Skip to content

PX4 Guide (v1.15)

Main Navigation

Autopilot Source Code

Docs Source Code

QGroundControl Guide

Dronecode Camera Manager

Мови (Ukrainian)

中文 (Chinese)

한국어 (Korean)

Мови (Ukrainian)

中文 (Chinese)

한국어 (Korean)

Appearance

Sidebar Navigation

Introduction

Основні поняття

Мультикоптери

Функції

Режим польоту

Position Mode (MC)

Position Slow Mode (MC)

Altitude Mode (MC)

Manual/Stabilized Mode (MC)

Acro Mode (MC)

Orbit Mode (MC)

Takeoff Mode (MC)

Land Mode (MC)

Hold Mode (MC)

Follow Me Mode (MC)

Mission Mode (MC)

Return Mode (MC)

Offboard Mode (MC)

Точна посадка

Terrain Following/Holding

Запуск з катапульти чи підкиданням

Assembly

Конфігурація/Підлаштування

Фільтрація та контроль налаштувань затримки

Налаштування PID (Вручну/Базова)

PID налаштування(Вручну/По-складному)

Налаштування заданого пункту (Генератор Траєкторії)

Jerk-обмежений тип траєкторії

Racer Setup

Land Detector Configuration

Static Pressure Buildup

Flying (Basics)

Complete Vehicles

ModalAI Starling

PX4 Vision Kit

MindRacer BNF & RTF

MindRacer 210

NanoMind 110

Holybro Kopis 2

Bitcraze Crazyflie 2.1

Набори

X500 v2 (Pixhawk 6C)

X500 v2 (Pixhawk 5X)

X500 (Pixhawk 4)

S500 V2 (Pixhawk 4)

Lumenier QAV-R 5" Racer (Pixracer)

QAV250 (Pixhawk4 Mini) - Discontinued

DIY Builds

Omnicopter

DJI F450 (CUAV v5+)

DJI F450 (CUAV v5 nano)

Літаки (з фіксованим крилом)

Assembly

Конфігурація/підлаштування

Rate/Attitude Controller Tuning Guide

Altitude/Position Controller Tuning Guide

Weight & Altitude Tuning

Trimming Guide

Flying (Basics)

Режим польоту

Position Mode (FW)

Altitude Mode (FW)

Stabilized Mode (FW)

Acro Mode (FW)

Manual Mode (FW)

Takeoff Mode (FW)

Land Mode (FW)

Hold Mode (FW)

Mission Mode (FW)

Return Mode (FW)

Offboard Mode (FW)

Complete Vehicles

DIY Builds

Reptile Dragon 2 (ARK6X)

Turbo Timber Evolution (Pixhawk 4 Mini)

Wing Wing Z84 (Pixracer)

VTOL (Вертикальний зліт та посадка)

Assembly

Конфігурація/Налаштування VTOL

Конфігурація Квадроплана

Настройка Зворотнього Переходу

ВЗІП Датчик польоту

VTOL Weather Vane

Режим польоту

Mission Mode (VTOL)

Return Mode (VTOL)

Land Mode (VTOL)

Standard VTOL

Build: Foxtech Loong 2160 VTOL

FunCub QuadPlane (Pixhawk)

Ranger QuadPlane (Pixhawk)

Falcon Vertigo QuadPlane (Dropix)

Tailsitter VTOL

Build: TBS Caipiroshka Tailsitter Build (Pixracer)

Tiltrotor VTOL

Build: Convergence Tiltrotor (Pixfalcon)

Build: OMP Hobby ZMO FPV

Complete Vehicles

Operations

Безпека

Safety Configuration (Failsafes)

Моделювання відмовостійкості

Геозони

Safe Points (Rally)

Prearm/Arm/Disarm Configuration

Flight Termination Configuration

Посібник з Першого Польоту

Політ

Місії

Звіт про польоти

Аналіз журналу польотів

Log Analysis using Flight Review

Log Analysis using PlotJuggler

Повідомлення про статус літального апарату

Значення світлодіодів

Значення звуків та мелодій

Перевірки перед польотом

Вибір обладнання & Налаштування

Flight Controllers (Autopilots)

Польотні контролери

Кріплення польотного контролера

Ізоляція Вібрацій

Оновлення прошивки

Орієнтація контролера польоту/сенсора

Калібрування рівня горизонту

Розширена орієнтація контролера

Оновлення завантажувача

Оновлення бутлоадера FMUv6X-RT через USB

Bootloader прошивка на системи Betaflight

Серія Pixhawk

Silicon Errata

Стандартні автопілоти Pixhawk

CUAV Pixhawk V6X (FMUv6X)

Wiring QuickStart

Holybro Pixhawk 6X-RT (FMUv6X-RT)

Holybro Pixhawk 6X (FMUv6X)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 6C (FMUv6C)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 6C Mini(FMUv6C)

Holybro Pix32 v6 (FMUv6C)

Holybro Pixhawk 5X (FMUv5X)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 4 (FMUv5)

Wiring Quickstart

Holybro Pixhawk 4 Mini (FMUv5) - Припинено

Wiring Quickstart

Drotek Pixhawk 3 Pro (FMUv4pro) - Припинено

mRo Pixracer (FMUv4)

Wiring Quickstart

Hex Cube Black (FMUv3)

mRo Pixhawk (FMUv3)

Швидке підключення mRo (3DR) Pixhawk

Holybro Pixhawk Mini (FMUv3) - Припинено

Автопілоти, що підтримуються виробником

AirMind MindPX

AirMind MindRacer

ARK Електроніка ARKV6X

CUAV X7

CUAV Nora

CUAV V5+ (FMUv5)

Wiring Quickstart

CUAV V5 nano (FMUv5)

Швидке підключення CUAV V5 nano

CUAV Pixhack v3 (FMUv3)

CubePilot Cube Orange+ (CubePilot)

CubePilot Cube Orange (CubePilot)

CubePilot Cube Yellow (CubePilot)

Швидке підключення Cube

Holybro Kakute H7v2

Holybro Kakute H7mini

Holybro Kakute H7

Holybro Durandal

Wiring Quickstart

Holybro Pix32 v5

Wiring Quickstart

ModalAI Flight Core v1

ModalAI VOXL Flight

ModalAI VOXL 2

mRobotics-X2.1 (FMUv2)

mRo Control Zero (F7)

NXP RDDRONE-FMUK66 FMU

Sky-Drones AIRLink

SPRacing SPRacingH7EXTREME

ThePeach FCC-K1

ThePeach FCC-R1

Калібрування рівня горизонту

BeagleBone Blue

Raspberry Pi 2/3 Navio2

Raspberry Pi 2/3/4 PilotPi

PilotPi з Raspberry Pi OS

PilotPi з Ubuntu Server

Зняті з виробництва автопілоти/транспортні засоби

Drotek Dropix (FMUv2)

Omnibus F4 SD

BetaFPV Beta75X 2S Brushless Whoop

Bitcraze Crazyflie 2.0

Aerotenna OcPoC-Zynq Mini

CUAV v5

Holybro Kakute F7 (Знято з виробництва)

Holybro Pixfalcon

Holybro pix32 (FMUv2)

mRo AUAV-X2

3DR Pixhawk 1

Snapdragon Flight

Intel®️ Aero RTF Drone (припинено)

Pixhawk Autopilot Bus (PAB) & Carriers

ARK Electronics Pixhawk Autopilot Bus Carrier

Airframe Selection

Сенсори

Акселерометр

Калібрування

Гіроскоп

Калібрування

Магнітометр (компас)

Встановлення компаса

Калібрування

Compass Power Compensation

Датчики швидкості повітря

Калібрування

ВЗІП Датчик польоту

Барометри

Датчики відстані (далекодобива)

Лідар Lightware SFxx

Стандартний радарний висотомір Ainstein US-D1

LeddarOne Lidar

Benewake TFmini Lidar

Lidar-Lite

TeraRanger

Lanbao PSK-CM8JL65-CC5

Avionics Anonymous Laser Altimeter UAVCAN Interface (CAN)

GNSS (GPS)

ARK GPS (CAN)

CUAV NEO 3 GPS

CUAV NEO 3 Pro GPS (CAN)

CUAV NEO 3X GPS (CAN)

Holybro DroneCAN M8N GPS (CAN)

LOCOSYS Hawk A1 GNSS

Hex Here2 (Discontinued)

Holybro M8N & M9N GPS

Sky-Drones SmartAP GPS

RTK GNSS

ARK RTK GPS (CAN)

RTK GPS Heading with Dual u-blox F9P

CUAV C-RTK

CUAV C-RTK2 PPK/RTK GNSS

CUAV C-RTK 9Ps

Femtones MINI2 Receiver

Freefly RTK GPS

Holybro H-RTK-F9P

Holybro H-RTK-M8P

Holybro H-RTK Unicore UM982 GPS

Locosys Hawk R1

Locosys Hawk R2

Septentrio GNSS Receivers

Septentrio AsteRx-m3 Pro

Septentrio mosaic-go

Trimble MB-Two

CubePilot Here+ (Discontined)

INS (Інерціальна навігація/GNSS)

VectorNav

Optical Flow

ARK Flow

PMW3901

PX4FLOW (Застаріла версія)

Тахометри (лічильники обертів)

Датчик тахометра ThunderFly TFRPM01

Заводське калібрування IMU

Sensor Thermal Compensation

Актуатори

Розподіл приводу

Калібрування ESC (плати контролю двигунів)

ESCs & Двигуни

PWM ESCs та сервоприводи

DShot ESCs

OneShot ESCs та сервоприводи

DroneCAN ESCs

Zubax Telega

Прошивка PX4 Sapog ESC

Holybro Kotleta

Zubax Orel

Vertiq

VESC

Радіокерування (RC)

Налаштування радіо

Режими польоту

Джойстики

Посилання даних

MAVLink Telemetry (OSD/GCS)

Телеметричні радіостанції

SiK Radio

Телеметричне радіо RFD900 (SiK)

HolyBro (SIK) Телеметричне радіо

Телеметрія Wi-Fi

Модуль WiFi ESP8266

Модуль WiFi ESP32

3DR телеметрія Wi-Fi (припинено)

Microhard Серійне Телеметрійне Радіо

ARK Electron Microhard Серійне Телеметрійне Радіо

Holybro Microhard P900 Телеметрійне Радіо

CUAV P8 Телеметрійне радіо

Holybro XBP9X - Припинено

FrSky телеметрія

TBS Crossfire (CRSF) телеметрія

Супутниковий зв'язок (Iridium/RockBlock)

Енергетичні системи

Налаштування оцінки батареї

Силові модулі/PDB

CUAV HV pm

CUAV CAN PMU

Holybro PM02

Holybro PM07

Holybro PM06 V2

Holybro PM02D (цифровий)

Holybro PM03D (цифровий)

Силовий модуль Pomegranate Systems

Sky-Drones SmartAP PDB

Акумулятори Smart/MAVLink

Rotoye Batmon Комплект інтелектуального акумулятора

Вантажі & камери

Випадки використання

Місія доставки посилок

Загальне керування приводом

Камера

MAVLink Camera (v2 protocol)

Камера MAVLink (протокол v1)

Камера підключена до FC виходу

Конфігурація Gimbal (Mount)

Grippers

Servo Gripper

Периферія

ADSB/FLARM/UTM (уникнення трафіку)

Парашут

Remote ID

Периферійні пристрої I2C

Прискорювачі шини I2C

TFI2CADT01 Транслятор адреси I2C

Периферійні пристрої CAN

Периферійні пристрої DroneCAN

Прошивка PX4 DroneCAN

ARK CANnode

Підключення дротів

Комп’ютери-супутники

Налаштування Pixhawk + Companion

RasPi Pixhawk Компаньйон

Супутні комп'ютерні периферійні пристрої

Holybro Pixhawk RPI CM4 Baseboard

Auterion Skynode

Комп'ютерний зір

Уникнення перешкод

Безпечна посадка

Запобігання зіткненням

Інтерфейс планування шляху

Захоплення руху (MoCap)

Візуальна інерційна одометрія (VIO)

Камера стеження Realsense T265 (VIO)

Потокове відео

Потокове відео за допомогою WFB-ng Wi-Fi (далекий діапазон)

Serial Port Configuration

PX4 Ethernet Setup

Стандартна конфігурація

Автоматичне підлаштування

Розширені налаштування

ECL/EKF Overview & Tuning

Finding/Updating Parameters

Full Parameter Reference

Other Vehicles

Airships (experimental)

Autogyros (experimental)

ThunderFly Auto-G2 (Holybro pix32)

Balloons (experimental)

Helicopter (experimental)

Helicopter Config/Tuning

Rovers (experimental)

Flight Modes

Aion Robotics R1

Traxxas Stampede

Submarines (experimental)

BlueROV2

Airframes Reference

Assembly (Generic-Vehicle)

Flight Modes

Return Mode (Generic/All)

Offboard Mode (Generic/All)

Розробка

Початок роботи

Рекомендоване залізо та налаштування

Інсталяція тулчейну

Налаштування під Ubuntu

Налаштування під Windows

Налаштування під MacOS

QGC Daily Build

Збірка коду

Пишемо ваш перший додаток

Шаблон додатку/модуля

Поняття

Архітектура системи PX4

Архітектура польотного стеку PX4

Діаграми контролера

Параметри та налаштування

Інтерфейс подій

Режими польоту

Польотні завдання

Control Allocation

PWM limit state machine

Запуск системи

SD Card Layout

Моделювання

Симуляції Gazebo

Vehicles

Advanced Lift Drag Tool

Gazebo Models Repository

Багатотранспортний Sim

Симуляція Gazebo Classic

Транспортні засоби

Worlds

Багатотранспортний Sim

Симуляція запобігання відмовам

Апаратне забезпечення

Дизайн контролера польоту

Manufacturer’s Board Support Guide

Flight Controller Porting Guide

PX4 Конфігурація плати (kconfig)

Посібник з портування NuttX

Serial Port Mapping

Airframes

Adding a New Airframe

Драйвери пристроїв

Telemetry Radio

SiK Radio

Sensor та Actuator I/O

DroneCAN

Шина I2C

UART/Послідовний порт

Драйвери послідовного порту і їх налаштування

RTK GPS (Інтеграція)

Проміжне програмне забезпечення

Повідомлення uORB

Граф uORB

Опис повідомлень uORB

ActionRequest

ActuatorArmed

ActuatorControlsStatus

ActuatorMotors

ActuatorOutputs

ActuatorServos

ActuatorServosTrim

ActuatorTest

AdcReport

Швидкість польоту

AirspeedValidated

AirspeedWind

ArmingCheckReply

ArmingCheckRequest

AutotuneAttitudeControlStatus

BatteryStatus

Buffer128

ButtonEvent

CameraCapture

CameraStatus

CameraTrigger

CanInterfaceStatus

CellularStatus

CollisionConstraints

CollisionReport

ConfigOverrides

ControlAllocatorStatus

Cpuload

DatamanRequest

DatamanResponse

DebugArray

DebugKeyValue

DebugValue

DebugVect

DifferentialDriveSetpoint

DifferentialPressure

DistanceSensor

Ekf2Timestamps

EscReport

EscStatus

EstimatorAidSource1d

EstimatorAidSource2d

EstimatorAidSource3d

EstimatorBias

EstimatorBias3d

EstimatorEventFlags

EstimatorGpsStatus

EstimatorInnovations

EstimatorSelectorStatus

EstimatorSensorBias

EstimatorStates

EstimatorStatus

EstimatorStatusFlags

Event

FailsafeFlags

FailureDetectorStatus

FigureEightStatus

FlightPhaseEstimation

FollowTarget

FollowTargetEstimator

FollowTargetStatus

FuelTankStatus

GeneratorStatus

GeofenceResult

GeofenceStatus

GimbalControls

GimbalDeviceAttitudeStatus

GimbalDeviceInformation

GimbalDeviceSetAttitude

GimbalManagerInformation

GimbalManagerSetAttitude

GimbalManagerSetManualControl

GimbalManagerStatus

GotoSetpoint

GpioConfig

GpioIn

GpioOut

GpioRequest

GpsDump

GpsInjectData

Gripper

HealthReport

HeaterStatus

HomePosition

HoverThrustEstimate

InputRc

InternalCombustionEngineStatus

IridiumsbdStatus

IrlockReport

LandingGear

LandingGearWheel

LandingTargetInnovations

LandingTargetPose

LaunchDetectionStatus

LedControl

LogMessage

LoggerStatus

MagWorkerData

MagnetometerBiasEstimate

ManualControlSetpoint

ManualControlSwitches

MavlinkLog

MavlinkTunnel

MessageFormatRequest

MessageFormatResponse

Mission

MissionResult

ModeCompleted

MountOrientation

NavigatorMissionItem

NormalizedUnsignedSetpoint

NpfgStatus

ObstacleDistance

OffboardControlMode

OnboardComputerStatus

OrbTest

OrbTestLarge

OrbTestMedium

OrbitStatus

ParameterResetRequest

ParameterSetUsedRequest

ParameterSetValueRequest

ParameterSetValueResponse

ParameterUpdate

Ping

PositionControllerLandingStatus

PositionControllerStatus

PositionSetpoint

PositionSetpointTriplet

PowerButtonState

PowerMonitor

PpsCapture

PwmInput

Px4ioStatus

QshellReq

QshellRetval

RadioStatus

RateCtrlStatus

RcChannels

RcParameterMap

RegisterExtComponentReply

RegisterExtComponentRequest

RoverAckermannGuidanceStatus

Rpm

RtlStatus

RtlTimeEstimate

SatelliteInfo

SensorAccel

SensorAccelFifo

SensorAirflow

SensorBaro

SensorCombined

SensorCorrection

SensorGnssRelative

SensorGps

SensorGyro

SensorGyroFft

SensorGyroFifo

SensorHygrometer

SensorMag

SensorOpticalFlow

SensorPreflightMag

SensorUwb

SensorSelection

SensorsStatus

SensorsStatusImu

SystemPower

TakeoffStatus

TaskStackInfo

TecsStatus

TelemetryStatus

TiltrotorExtraControls

TimesyncStatus

TrajectoryBezier

TrajectorySetpoint

TrajectoryWaypoint

TransponderReport

TuneControl

UavcanParameterRequest

UavcanParameterValue

UlogStream

UlogStreamAck

UnregisterExtComponent

VehicleAcceleration

VehicleAirData

VehicleAngularAccelerationSetpoint

VehicleAngularVelocity

VehicleAttitude

VehicleAttitudeSetpoint

VehicleCommand

VehicleCommandAck

VehicleConstraints

VehicleControlMode

VehicleGlobalPosition

VehicleImu

VehicleImuStatus

VehicleLandDetected

VehicleLocalPosition

VehicleLocalPositionSetpoint

VehicleMagnetometer

VehicleOdometry

VehicleOpticalFlow

VehicleOpticalFlowVel

VehicleRatesSetpoint

VehicleRoi

VehicleStatus

VehicleThrustSetpoint

VehicleTorqueSetpoint

VehicleTrajectoryBezier

VehicleTrajectoryWaypoint

VelocityLimits

VtolVehicleStatus

WheelEncoders

Wind

YawEstimatorStatus

Повідомлення MAVLink

uXRCE-DDS (PX4-ROS 2/DDS Bridge)

Модулі & Команди

Автоматичне підлаштування

Команди

Зв’язок

Контролери

Драйвери

Датчик швидкості повітря

Барометер

Camera

Датчик відстані

Інерційний вимірювальний пристрій

INS

Магнітометр

Оптичний потік

Датчик швидкості обертання

Транспондер

Естіматори

Симуляції

Система

Шаблон

Відлагодження/Логування

Часто Запитувані Питання

Консолі/Командні оболонки

Консоль MAVLink

Системна консоль

Відлагодження з GDB

Порт для налагодження SWD

JLink адаптер

Black Magic / Dronecode адаптери

STLink адаптер

MCU-Link адаптер

Відлагодження Hardfault

Налагодження з Eclipse

Інжекція помилки

Відлагодження Сенсора/Теми

Відлагодження симуляції

Надсилання дебажних значень

Відтворення усієї системи

Профілювання

Профілювання розміру бінаря

Логування

Аналіз логу польоту

Формат файлу ULog

Просунуті теми

Метадані PX4

Архітектера доставки вантажів

Інтеграція камери/Архітектура

Комп'ютерний зір

Захоплення руху (VICON, Optitrack, NOKOV)

Встановлюється драйвер для Intel RealSense R200

Перемикання оцінювачів стану

Out-of-Tree модулі

STM32 початковий завантажувач

Налаштування системи

Просунуті випадки налаштування Linux

Підключення RC приймача до PX4 на Linux (Туторіал)

Налаштування розробника що підтримуються спільнотою

Arch Linux

CentOS Linux

Windows VM Toolchain

Windows Cygwin Toolchain

Підтримка Windows Cygwin Toolchain

Qt Creator IDE

Симулятори

Симуляція Flightgear

Літальні апарати FlightGear

Симуляція кількох літальних апаратів з FlightGear

jMAVSim Simulation

Multi-Vehicle Sim with JMAVSim

JSBSim Simulation

AirSim Simulation

HITL Simulation

Simulation-In-Hardware

Multi-vehicle simulation

Тестування платформи та CI

Польотні тести

Тест MC_01 - Ручні режими

Тест MC_02 - Повна автономність

Тест MC_03 - поєднання автоматичного і ручного керування

Тест MC_04 - Тестування відмовостійкості

Тест MC_05 - Політ у приміщенні (ручні режими)

Модульні Тести

Безперервна інтеграція

MAVSDK Тестування інтеграції

ROS Тестування інтеграції

Докер-контейнер

Підтримка

Drone додатки & API

Зовнішній контроль з Linux

ROS

ROS 2

Посібник користувача ROS 2

ROS 2 приклад зовнішнього контролю

ROS 2 Симуляція кількох літальних апаратів

Інтерфейсна бібліотека PX4 ROS 2

Керування інтерфейсом

Навігаційний інтерфейс

ROS 1 з MAVROS

Посібник із встановлення ROS/MAVROS

ROS/MAVROS Offboard Приклад (C++)

ROS/MAVROS Offboard Приклад (Python)

ROS/MAVROS надсилання довільних повідомлень

ROS/MAVROS з симуляцією Gazebo Classic

Gazebo Classic OctoMap моделі з ROS 1

Встановлення на RPi

Оцінка зовнішньої позиції (заснована на візуалізації/русі)

DroneKit

Спільнота

Дзвінок з розробниками

Підтримка

Керування вихідним кодом

Приклад GIT

Документація

Переклади

Термінологія/Нотація

Ліцензії

Релізи

main (alpha)

1.15 (beta)

1.14 (stable)

1.13

1.12

On this page

Table of Contents for current page

Поняття

Цей розділ містить теми про Системну архітектуру PX4 та інші основні поняття.

Edit translation on Crowdin

Previous pageШаблон додатку/модуля

Next pageАрхітектура системи PX4