Holybro X500 + Pixhawk4 Build
Holybro спочатку постачав цей комплект з Holybro Pixhawk 4), але на момент написання це було оновлено до Holybro Pixhawk 6C. Цей журнал збірки все ще актуальний, оскільки збірка комплекту практично однакова і, ймовірно, залишиться такою ж, оскільки контролер польоту оновлюється.
Ця тема надає повні інструкції для збирання комплекту та налаштування PX4 з використанням QGroundControl.
Основна Інформація
- Повний комплект: Комплект Holybro X500
- Контролер польоту: Pixhawk 4
- Час зборки (приблизно): 3.75 години (180 хвилин на раму, 45 хвилин на встановлення/налаштування автопілота)
Специфікація матеріалів
Набір Holybro X500 Kit включає майже всі необхідні компоненти:
- Pixhawk 4 автопілот
- Holybro M9N GPS
- Керування живленням - PM07
- Двигуни Holybro - 2216 KV880 x4 (скасовано - перевірте список запасних частин для поточної версії).
- ESC Holybro BLHeli S 20A x4 (скасовано - перевірте список запасних частин для поточної версії).
- Пропелери - 1045 x4 (скасовано - перевірте список запчастин для поточної версії).
- Ремінь для акумулятора
- Живлення та радіокабелі
- Колісна база - 500 мм
- Розміри - 410x410x300 мм
- 433 МГц / 915 МГц Телеметричне радіо Holybro
Додатково вам знадобиться акумулятор і приймач (сумісна радіосистема), якщо ви хочете керувати дроном вручну.
Головне апаратне забезпечення
У цьому розділі перераховано все обладнання для встановлення рами та автопілота.
| Елемент | Опис | Кількість |
|---|---|---|
| Нижня пластина | Вуглецеве волокно (товщиною 2 мм) | 1 |
| Верхня пластина | Вуглецеве волокно (товщиною 1.5мм) | 1 |
| Кронштейн | Вуглепластикова трубка (діаметр: 16 мм, довжина: 200 мм) | 4 |
| Шасі - Вертикальна стійка | Вуглепластикова трубка + інженерний пластик | 2 |
| Шасі - Поперечна балка | Вуглепластикова трубка + інженерний пластик + пінопласт | 2 |
| Моторна база | Складається з 6 частин і 4 гвинтів 4 гайок | 4 |
| Бокова панель | Діаметр: 10мм довжина: 250мм | 2 |
| Плата кріплення акумулятора | Товщина: 2мм | 1 |
| Підставка для батареї | Чорний лист силікону товщиною 3 мм | 1 |
| Дошка платформи | Товщина: 2мм | 1 |
| Кріплення та гумове кільцеве ущільнення | Діаметр внутрішнього отвору: 10 мм чорний | 8 |
Електроніка
| Опис предмету | Кількість |
|---|---|
| Pixhawk4 & Assorted Cables | 1 |
| Pixhawk4 GPS Module | 1 |
| Управління живленням PM07 (з попередньо припаяними кабелями живлення ESC) | 1 |
| Двигуни 2216 KV880 (оновлення V2) | 4 |
| Holybro BLHeli S ESC 20A x4 | 1 |
| 433 МГц / 915 МГц Телеметричне радіо Holybro | 1 |
Необхідні інструменти
У цій збірці використовуються наступні інструменти:
- Викрутка з шестигранником 1,5 мм
- Викрутка з шестигранником 2,0 мм
- Викрутка з шестигранником 2,5 мм
- Хрестоподібна викрутка 3 мм
- Торцевий ключ 5,5 мм або невелика викрутка
- Кусачки
- Прецизійний пінцет
Збірка
Час збірки (приблизно): 3.75 години (180 хвилин на раму, 45 хвилин на встановлення/налаштування автопілота)
Почніть зі збирання шасі. Відкрутіть гвинти шасі і вставте вертикальну стійку (зобр. 1 і 2).
Зображення 1: Компоненти шасі
Зображення 2: Шасі в зібраному вигляді
Потім просуньте 4 кронштейни через 4 основи двигуна, як показано на малюнку 3. Переконайтеся, що штанги злегка виступають з основи і є однаковими на всіх 4-х плечах, а також переконайтеся, що дроти електродвигуна спрямовані назовні.
Зображення 3: Приєднання кронштейнів до основи двигуна
Вставте 4 нейлонові гвинти та нейлонові стійки і прикріпіть модуль живлення PM07 до нижньої панелі за допомогою 4 нейлонових гайок, як показано на зображенні 4.
Зображення 4: Приєднання модуля живлення
Протягніть 4 двигуни ESC через кожне з кронштейнів і підключіть трижильні дроти до двигунів, як показано на зображенні 5.
Зображення 5: Підключення двигунів
Підключіть дроти живлення ESC до модуля живлення PM07, чорний - до чорного, червоний - до червоного, дроти сигналу ШІМ ESC йдуть на "FMU-PWM-Out". Переконайтеся, що ви підключили дроти ШІМ ESC двигуна в правильному порядку. Номер двигуна повітряного корпусу дивіться на зображенні 7 і підключіть його до відповідного номера на платі PM07.
Зображення 7: Модуль живлення ESC та сигнальна проводкаКолір на верхній частині двигуна вказує на напрямок обертання (зображення 7-1), чорний кінчик - за годинниковою стрілкою, а білий - проти годинникової стрілки. Переконайтеся, що при виборі напрямку двигуна ви дотримуєтесь орієнтира px4 quadrotor x airframe (зображення 7-2).
Зображення 7: Діаграма порядку/напряму руху двигуна
Зображення 7-1: Напрямок руху двигуна
Підключіть 10-контактні кабелі до FMU-PWM-in, а 6-контактні - до PWR1 на модулі живлення PM07.
Зображення 8: Модуль живлення ШІМ і силова проводка
Якщо ви хочете встановити GPS на верхній панелі, то тепер ви можете закріпити кріплення GPS на верхній панелі за допомогою 4 гвинтів і гайок.
Зображення 9: Кріплення GPS на верхній панелі
Протягніть кабелі PM07 через верхню пластину. З'єднайте верхню і нижню пластини за допомогою 4 U-подібних нейлонових ременів, гвинтів і гайок з кожного боку, переконайтеся, що кабелі ESC двигуна знаходяться всередині U-подібних нейлонових ременів, як показано на зображенні 10, гайки не затягуйте.
Зображення 10-1: Кабелі силового модуля прокладені через верхню панель
Зображення 10-2: З'єднання верхньої та нижньої пластин
Трохи всуньте трубки кронштейнів у раму і переконайтеся, що величина виступу (червоний квадрат на зображенні 11) є однаковою на всіх 4-х кронштейнах. Переконайтеся, що всі двигуни спрямовані прямо вгору, а потім затягніть усі гайки та гвинти.
Вставте прокладки для підвісів у 4 підвіси та закріпіть їх на нижній пластині за допомогою 8 шестигранних гвинтів (Зображення 11). Отвори для гвинтів позначені білою стрілкою на зображенні 12. Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення.
Зображення 11: Ущільнювачі для кріпленнь
Зображення 12: Отвори для гвинтів
Вставте направляючі планки на кільця кріплення (зображення 13). Зберіть кріплення для батареї та плату платформи і встановіть їх на направляючі, як показано на зображенні 14.
Зображення 13: Повзунки
Зображення 14: Кріплення акумулятора на висувних планках
Встановіть шасі на нижню пластину. Ми рекомендуємо нахилити дрон убік, щоб полегшити встановлення.
Зображення 15: Компоненти шасі
За допомогою скотча приклейте GPS до верхньої частини GPS-щогли і встановіть її на щоглу. Переконайтеся, що стрілка на gps вказує вперед (зображення 16).
Зображення 16: GPS і щогла
Встановіть телеметричну радіостанцію на верхню пластину. Підключіть телеметричний кабель до порту
TELEM1, а модуль GPS до портуGPS MODULEна польотному контролері. Підключіть кабель від PM07FMU-PWM-inдоI/O-PWM-outна FC і PM07PWR1доPOWER1на FC, як показано на зображенні 17.
Зображення 17: Встановлення телеметричного радіоприймача/підключення ШІМ та кабелів живлення до контролера польоту.
Будь ласка, зверніться до Pixhawk 4 Посібник зі швидкого запуску для отримання додаткової інформації.
Ось і все. Повністю зібраний комплект показаний нижче:
Конфігурація PX4
TIP
Повні інструкції щодо встановлення та налаштування PX4 можна знайти в Основна конфігурація.
QGroundControl використовується для встановлення автопілота PX4 та його налаштування / налаштування для рами X500. Завантажте та встановіть QGroundControl для вашої платформи.
Спочатку оновіть прошивку, конструкцію та відображення приводів:
Вам потрібно буде вибрати шасі Holybro S500 (Квадрокоптер x > Holybro S500).
- Вам не потрібно оновлювати геометрію транспортного засобу (оскільки це попередньо налаштована конструкція повітряного каркасу).
- Призначте функції приводу до виходів, щоб відповідати вашому підключенню.
- Перевірте конфігурацію, використовуючи слайдери.
Потім виконайте обов'язкове налаштування / калібрування:
В ідеалі ви також повинні зробити:
Вдосконалення
Набори вибору конструкції встановлюють параметри автопілота за замовчуванням для рами. Ці вистачають для польоту, але це добра ідея налаштувати параметри для конкретної конструкції рами.
Для інструкцій щодо того, як розпочати, почніть з Автоналаштування.
Подяки
Цей журнал збірки був наданий Командою тестового польоту Dronecode.