Налагодження з Eclipse та J-Link

Ця тема пояснює, як налаштувати та використовувати MCU Eclipse з адаптером Segger Jlink для налагодження PX4, що працює на NuttX (наприклад, плати серії Pixhawk).

Необхідне обладнання

• J-Link EDU Mini
• Адаптер для підключення Segger JLink до контролера польоту Порту відлагодження SWD (порт відлагодження).
• Мікро USB кабель

Встановлення

PX4

Налаштуйте PX4, дотримуючись звичайних вказівок:

• Налаштуйте середовище розробника/інструментальний набір PX4 для вашої платформи (наприклад, для Linux дивиться: Середовище розробки на Ubuntu LTS / Debian Linux).
• Завантажте PX4 та за потреби перезберіть його в командному рядку.

Eclipse

Встановлення Eclipse:

1. Завантажте Eclipse CDT для розробників на C/C++ (MCU GitHub).
2. Розпакуйте папку Eclipse та скопіюйте її куди завгодно (немає потреби запускати будь-які сценарії установки).
3. Запустіть Eclipse та виберіть місце для вашої початкової робочої області.

Інструменти Segger Jlink

Для встановлення інструментів Segger Jlink:

1. Завантажте та запустіть Пакунок програмного забезпечення та документації J-Link для вашої ОС (доступні пакети для Windows та Linux).
   • У Linux інструменти встановлюються у /usr/bin.

Для отримання додаткової інформації див. : https://gnu-mcu-eclipse.github.io/debug/jlink/install/.

Перше використання

1. Підключіть Segger JLink до комп'ютера-хоста та порту відлагодження контролера польоту (через адаптер).

2. Увімкніть модульний політний контролер.

3. Запустіть Eclipse.

4. Додайте джерело вибравши File > Import > C/C++ > Існуючий код як проект та натисніть Next.

5. Вказати шлях до папки PX4-Autopilot та дати йому ім'я, потім виберіть ARM Cross GCC у Toolchain for Indexer Settings та натисніть на Finish. Імпорт триває деякий час. Дочекайтеся його завершення.

6. Встановіть налаштування MCU: клацніть правою кнопкою миші на проект верхнього рівня в досліднику проектів, виберіть Properties, а потім під MCU виберіть SEGGER J-Link Path. Встановіть його, як показано на знімку екрану нижче.

7. Пакети з оновленнями:

   • Клацніть на маленьку іконку у верхньому правому куті під назвою Open Perspective та відкрийте перспективу Packs.

   • Клацніть кнопку update all.

     TIP

Це займає ДУЖЕ БАГАТО ЧАСУ (10 хвилин). Ігноруйте всі помилки про відсутні пакети. :::

 ![Eclipse: Workspace Packs Perspective](../../assets/debug/eclipse_packs_perspective.jpg)

• Пристрої STM32Fxx знаходяться в папці Keil, встановлюються правою кнопкою миші та вибором install на відповідний пристрій для F4 та F7.

1. Налаштування конфігурації налагодження для цілі:

   • Натисніть правою кнопкою миші на проекті Settings (menu: C/C++ Build > Settings)
   • Виберіть вкладку Devices, розділ Devices (Не Boards).
   • Знайдіть FMU чіп, який ви хочете налагодити.

   

2. Виберіть налаштування відладки за допомогою невеликого випадаючого списку поруч із символом багу:

3. Потім виберіть GDB SEGGER J-Link Debugging і потім кнопку New config у верхньому лівому куті.

4. Налаштування конфігурації збірки:

   • Дайте йому назву та встановіть C/C++ Application до відповідного .elf файлу.

   • Виберіть Disable Auto build

     ::: інформація Пам'ятайте, що ви повинні побудувати ціль з командного рядка перед початком сеансу налагодження. :::

   

5. Вкладки Debugger та Startup не повинні потребувати будь-яких змін (просто перевірте ваші налаштування за знімками екрану нижче)

   

Відлагодження з урахуванням завдань SEGGER

Відладка, яка враховує задачі (також відома як відлагодження, яке враховує потоки), дозволяє вам показати контекст усіх запущених потоків/задач замість лише стеку поточної задачі. Це досить корисно, оскільки PX4 має тенденцію запускати виконання багато різних завдань.

Для активації цієї функції в Eclipse:

1. Спочатку вам потрібно увімкнути CONFIG_DEBUG_TCBINFO у конфігурації NuttX для вашої збірки (щоб викрити зсуви TCB).

   • Відкрийте термінал у кореневій теці вихідного коду PX4-Autopilot

   • У терміналі відкрийте menuconfig використовуючи відповідну ціль make для збірки. Це виглядатиме приблизно так:

     make px4_fmu-v5_default boardguiconfig

     (Див. PX4 Menuconfig Setup для отримання додаткової інформації) щодо використання засобів конфігурації).

   • Переконайтеся, що параметр Enable TCBinfo struct for debug вибраний, як показано:

2. Скомпілюйте бібліотеку jlink-nuttx.so в терміналі, виконавши наступну команду в терміналі: make jlink-nuttx

3. Змініть Eclipse, щоб використовувати цю бібліотеку. В конфігурації J-Link GDB Server Setup оновіть Other options, щоб включити -rtos /home/<PX4 path>/Tools/jlink-nuttx.so, як показано нижче.

   

4. Під час запуску налагоджувача ви повинні побачити зараз декілька потоків замість одного:

   

Вирішення проблем

Цільовий процесор відсутній в Package Manager

Якщо цільовий ЦП не відображається в package manager, вам може знадобитися ці крок для запуску відображення реєстру.

:::порада Це, як правило, не повинно траплятися (але повідомляжться про такі випадки при підключенні до контролера STM F7). :::

Додавання відсутніх файлів SVD для Peripheral View:

1. Дізнайтеся, де MCU Eclipse зберігає свої пакети (Preferences > C/C++ > MCU Packages):

   

2. Завантажте відсутні пакети з: http://www.keil.com/dd2/Pack/

3. Відкрийте завантажений пакет за допомогою інструменту для розпакування, та витягніть файли .SVD з: /CMSIS/SVD.

4. Виберіть потрібний файл .SVD у: Debug Options > GDB SEGGER JLink Debugging > SVD Path