Системна консоль PX4

Системна консоль PX4 забезпечує низькорівневий доступ до системи, виводу налагодження та аналізу процесу завантаження системи.

TIP

Консоль слід використовувати для налагодження, якщо система не запускається. MAVLink Shell може бути більш підходящим, оскільки встановлювати його набагато простіше і його можна використовувати для багатьох тих самих завдань.

Підключення консолі

Консоль стає доступною через (специфічний для плати) UART, який може бути підключений до порту USB комп'ютера за допомогою кабелю 3.3V FTDI. Це дозволяє доступ до консолі за допомогою термінальної програми.

Виробники контролера Pixhawk повинні розкрити інтерфейси консолі UART та SWD (JTAG) через спеціальний порт для налагодження, який відповідає стандарту підключення Pixhawk Connector. На жаль, деякі дошки попередні цьому стандарту або не відповідають йому.

Розробники, які спрямовуються на різні плати, можуть бажати використовувати адаптер відлагодження для спрощення підключення плат до кабелів FTDI та відлагоджувальні зонди.

Розділи нижче наводять посилання на інформацію про проводку та консоль системи для багатьох загальних дошок.

Проводка, специфічна для плати

Звичайно, роз'єми UART консолі системи/порти налагодження зазвичай документуються на сторінках огляду автопілота (деякі з них перераховані нижче):

• Політний контролер 3DR Pixhawk v1 (також застосовується до mRo Pixhawk, Holybro pix32)
• Pixhawk 3
• Pixracer

Порти відладки Pixhawk

Пульт управління Pixhawk зазвичай постачається з Стандартним роз'ємом для налагодження Pixhawk, який може бути або 10-контактним Повним налагодженням Pixhawk, або 6-контактним Міні налагодженням Pixhawk.

Ці порти мають контакти для консольного TX та RX, які можуть бути підключені до кабелю FTDI. Співвідношення для Pixhawk Debug Mini до FTDI показано нижче.

Порт для налагодження Pixhawk	-	FTDI	-
1 (red)	TARGET PROCESSOR VOLTAGE		N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG)
2 (blk)	CONSOLE TX (OUT)	5	FTDI RX (yellow)
3 (blk)	CONSOLE RX (IN)	4	FTDI TX (orange)
4 (blk)	SWDIO		N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG)
5 (blk)	SWCLK		N/C (використовується для налагодження SWD/JTAG)
6 (blk)	GND	1	FTDI GND (black)

Сторінка Порт налагодження SWD та окремі сторінки контролера польоту містять більше інформації про виводи порту налагодження.

Відкриття консолі

Після підключення консолі використовуйте інструмент вибору або типові порти з'єднання, описані нижче:

Linux / Mac OS: Screen

Встановіть screen на Ubuntu (Mac OS вже має його встановленим):

sudo apt-get install screen

• Серійний підключення: Pixhawk v1 / Pixracer використовує швидкість передачі 57600 бод

Підключіть екран при швидкості BAUDRATE бод, 8 біт даних, 1 стоп-біт до правого послідовного порту (використовуйте ls /dev/tty* та спостерігайте, що змінюється при відключенні / підключенні пристрою USB). Загальні назви - /dev/ttyUSB0 та /dev/ttyACM0 для Linux та /dev/tty.usbserial-ABCBD для Mac OS.

screen /dev/ttyXXX BAUDRATE 8N1

Windows: PuTTY

Завантажте PuTTY та запустіть його.

Потім виберіть 'серійне підключення' і встановіть параметри порту:

• 57600 baud
• 8 data bits
• 1 stop bit