CUAV Pixhawk V6X

WARNING

PX4 не виробляє цей (або будь-який інший) автопілот. Зверніться до виробника щодо питань технічної підтримки або відповідності вимогам.

Pixhawk V6X^® - останнє оновлення успішного сімейства польотних контролерів Pixhawk®, розроблене та виготовлене у співпраці з CUAV^® та командою PX4.

Це базується на стандарті Pixhawk​​® Autopilot FMUv6X, Стандарті шин автопілота та Стандарті коннектора Pixhawk​​®.

TIP

Цей автопілот підтримується командами підтримки та тестування PX4.

Pixhawk^® V6X принесе вам найвищий рівень продуктивності, стабільності та надійності у всіх аспектах.

• Процесор Arm® Cortex®-M7 (STM32H753) з операційною точкою (FPU), високошвидкісні операції на частоті 480 МГц та 2 МБ флеш-пам'яті. Розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними, що дозволяє використовувати складніші алгоритми та моделі.
• Високопродуктивний бортовий, низькозвуковий ІНС та автомобільний магнітний компас на основі відкритого стандарту FMUv6X. Мета полягає в досягненні кращої стабільності та антиінтерференційної здатності.
• Тройний резервний IMU & подвійний резервний барометр на окремих шинах. Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно переключається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
• Кожен незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система ізоляції вібрації для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань, що дозволяє транспортним засобам досягти кращих загальних польотних характеристик.
• Зовнішня шина датчика (SPI5) має дві лінії вибору мікросхем та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та навантаження з інтерфейсом SPI.
• Інтегрований мікросхемний Ethernet PHY для високошвидкісного зв'язку по Ethernet з пристроями на борту, такими як комп'ютери місій.
• Нова система ізоляції вібрацій, призначена для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань.
• IMUs контролюються за допомогою нагрівальних резисторів на борту, що дозволяє досягти оптимальної робочої температури IMUs
• Модульний керуючий пристрій: розділені IMU, FMU та базова система, з'єднані за допомогою роз'ємів Pixhawk® Autopilot Bus на 100 контактів та 50 контактів.

Pixhawk® V6X ідеально підходить для корпоративних дослідницьких лабораторій, академічних досліджень та комерційних застосувань.

Процесори & датчики

• Процесор FMU: STM32H753
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
• IO Processor: STM32F103
  • 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 72MHz, 20KB SRAM
• Сенсори на платі
  • Акселератор/гіроскоп: BMI088
  • Акселератор/гіроскоп: ICM-42688-P
  • Акселератор/гіроскоп: ICM-20649
  • Mag: RM3100
  • Барометр: 2x ICP-20100

Електротехнічні дані

• Номінальна напруга:
  • Максимальна вхідна напруга: 5,7 В
  • Вхід USB Power: 4.75~5.25В
  • Вхід на серворейку: 0~9.9В
• Номінальний струм:
  • Комбінований обмежувач вихідного струму TELEM1 і GPS2: 1,5 А
  • Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A

Інтерфейси

• 16 PWM виводів сервоприводів
• 1 Виділений R/C вхід для Spektrum / DSM та S.Bus з аналоговим / PWM RSSI входом
• 3 TELEM-порти (з повним контролем потоку)
• 1 UART4(Seial та I2C)
• 2 порти GPS
  • 1 повноцінний порт GPS плюс порт перемикача безпеки (GPS1)
  • 1 базовий GPS-порт (з I2C, GPS2)
• 2 USB порти
  • 1 TYPE-C
  • JST GH1.25
• 1 порт Ethernet
  • Transformerless Applications
  • 100Mbps
• 1 шина SPI
  • 2 лінії вибору чіпу
  • 2 лінії даних
  • 1 SPI SYNC лінія
  • 1 лінія SPI reset
• 2 CAN шини для CAN периферії
  • CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
• 4 порти вводу живлення
  • 2 входи живлення Dronecan/UAVCAN
  • 2 входи живлення SMBUS/I2C
• 1 порт вводу-виводу AD & IO
  • 2 додаткових аналогових входи (3,3 і 6,6 В)
  • 1 PWM/Capture вхід
• 2 виділених для відлагодження
  • FMU Debug
  • IO debug

Механічні дані

• Вага

  • Модуль політного контролера: 99г
  • Основний модуль: 43г
  • Baseboard: 56г

• Температура роботи та зберігання: -20 ~ 85°c

• Розмір

  • Політний контролер

    

  • Основний модуль

    

Де купити

Замовлення від CUAV.

Зборка/інсталяція

Швидкий старт з підключення Pixhawk V6X надає інструкції щодо збирання необхідних/важливих периферійних пристроїв, включаючи GPS, модуль живлення тощо.

Схема розташування виводів

Примітки:

• Контакт камери (PI0) є контактом 2 порту AD&IO, позначеним вище як FMU_CAP1.

Зіставлення послідовних портів

UART	Пристрій	Порт
USART1	/dev/ttyS0	GPS
USART2	/dev/ttyS1	TELEM3
USART3	/dev/ttyS2	Debug Console
UART4	/dev/ttyS3	UART4
UART5	/dev/ttyS4	TELEM2
USART6	/dev/ttyS5	PX4IO/RC
UART7	/dev/ttyS6	TELEM1
UART8	/dev/ttyS7	GPS2

Номінальна напруга

Pixhawk V6X може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини живлення: POWERC1/POWER1, POWERC2/POWER2 і USB.

• POWER C1 і POWER C2 - це інтерфейси акумуляторів DroneCAN/UAVCAN (рекомендовано); POWER1 і POWER2 - це інтерфейси акумуляторів SMbus/I2C (резервний варіант).
• POWER C1 і POWER1 використовують один і той самий вимикач живлення, POWER C2 і POWER2 використовують один і той самий вимикач живлення.

Максимальна напруга нормальної роботи

За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:

1. POWER C1, POWER C2, POWER1 і POWER2 входи (4.75V в 5.7V)
2. Вхід USB (4.75V до 5.25V)

Абсолютна максимальна напруга

За таких умов система не буде витрачати жодної потужності (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.

1. Входи POWER1 і POWER2 (робочий діапазон від 4,7 В до 5,7 В, від 0 В до 10 В без пошкоджень)
2. USB-вхід (робочий діапазон від 4,7 В до 5,7 В, від 0 В до 6 В без пошкоджень)
3. ** Серво-вхід:** VDD_SERVO вивід FMU PWM OUT та I/O PWM OUT (від 0В до 42В без пошкоджень)

Моніторинг напруги

Моніторинг акумулятора цифрових DroneCAN/UAVCAN увімкнено за замовчуванням (див. Швидкий старт > Живлення).

INFO

Аналоговий моніторинг батареї через ADC не підтримується на цій конкретній платі, але може підтримуватися в варіантах цього контролера польоту з іншою базовою платою.

Створення прошивки

TIP

Більшості користувачів не потрібно збирати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.

Щоб зібрати PX4 для цієї цілі:

make px4_fmu-v6x_default

Відладочний порт

Системна консоль PX4 та SWD interface працюють на порту FMU Debug.

Розпиновка та роз’єм відповідають інтерфейсу Pixhawk Debug Full, визначеному в інтерфейсі Pixhawk Connector Standard (роз’єм JST SM10B).

Pin	Сигнал	Вольт
1 (red)	Vtref	+3.3V
2 (blk)	Консоль TX (OUT)	+3.3V
3 (blk)	Консоль RX (IN)	+3.3V
4 (blk)	SWDIO	+3.3V
5 (blk)	SWCLK	+3.3V
6 (blk)	SWO	+3.3V
7 (blk)	NFC GPIO	+3.3V
8 (blk)	PH11	+3.3V
9 (blk)	nRST	+3.3V
10 (blk)	GND	GND

Інформацію про підключення та використання цього порту див:

• Системна консоль PX4 (Зауважте, що консоль FMU зіставляється з USART3).
• SWD Debug Port

Периферія

• Цифровий датчик швидкості польоту
• Радіо модулі телеметрії
• Далекоміри / Датчики відстані

Підтримувані платформи / Airframes

Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа / човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. Повний набір підтримуваних конфігурацій можна переглянути в розділі Довідник про планери Copter(Вертоліт).

Подальша інформація

• CUAV Docs (CUAV)
• Швидке підключення Pixhawk V6X Wiring
• Стандарт Pixhawk Autopilot FMUv6X
• Стандарт шин Pixhawk Autopilot
• Стандарт роз'ємів Pixhawk