Pixhawk 4 Mini Швидке підключення
PX4 не виробляє цей (чи будь-який) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи відповідності вимогам.
Цей швидкий старт показує, як живити автопілот Pixhawk® 4 Mini та підключити його найважливіші периферійні пристрої.
Загальний огляд проводки
На зображенні нижче показано, куди підключити найважливіші датчики та периферійні пристрої (за винятком моторів та сервоприводів).
TIP
Додаткову інформацію про доступні порти можна знайти тут: Pixhawk 4 Mini > Interfaces.
Монтаж та орієнтація контролера
Pixhawk 4 Mini повинен бути змонтований на вашу раму за допомогою амортизаційних підушок проти вібрації (включені в комплект). Вона повинна бути розташувана якомога ближче до центру тяжіння вашого автомобіля верхньою стороною вгору зі стрілкою, що вказує в напрямку передньої частини автомобіля.
Якщо контролер не може бути змонтований у рекомендованому/стандартному положенні (наприклад, через обмеження місця), вам потрібно буде налаштувати програмне забезпечення автопілота з орієнтацією, яку ви фактично використовували: Орієнтація контролера польоту.
GPS + компас + зумер + захисний вимикач + світлодіод
Підключіть наданий GPS з інтегрованим компасом, безпечним перемикачем, піщальцем та світлодіодом до порту МОДУЛЬ GPS. GPS/компас слід монтувати на раму якомога подалі від інших електронних пристроїв, з напрямком вперед транспортного засобу (відокремлення компаса від інших електронних пристроїв зменшить втручання).
Вбудований безпечний вимикач в GPS-модулі увімкнений за замовчуванням (коли включений, PX4 не дозволить вам готувати до польоту). Щоб вимкнути безпеку, натисніть і утримуйте безпечний вимикач протягом 1 секунди. Ви можете натиснути безпечний вимикач знову, щоб увімкнути безпеку та відключити транспортний засіб (це може бути корисно, якщо, з якихось причин, ви не можете вимкнути транспортний засіб за допомогою вашого пульта дистанційного керування або наземної станції).
Потужність
Плата управління живленням (PMB) виконує функції блоку живлення та розподільчої плати живлення. Крім надання регульованого живлення Pixhawk 4 Mini та ESC, вона надсилає інформацію автопілоту про напругу батареї та поточний струм, який подається на керуючий пристрій польоту та двигуни.
Підключіть вихід PMB, що постачається в комплекті, до порту POWER Pixhawk 4 Mini за допомогою 6-жильного кабелю. Підключення PMB, включаючи живлення та сигнальні з'єднання з ESC та сервоприводами, пояснені на зображенні нижче.
INFO
Вище показано лише з'єднання одного ESC і одного сервопривода. Підключіть інші ESC та сервоприводи аналогічно.
| Pin(s) або роз'єм | Функція |
|---|---|
| B+ | Підключіться до ESC B+, щоб живити ESC |
| GND | Підключіться до землі ESC |
| PWR | Роз'єм JST-GH 6-pin, вихід 5V 3A підключити до живлення Pixhawk 4 Mini |
| BAT | Живлення, підключіть до акумулятора LiPo 2~12s |
Схема роз'ємів Pixhawk 4 Mini для підключення живлення показана нижче. Сигнал CURRENT повинен переносити аналогове напругу від 0 до 3,3 В для значення від 0 до 120 А за замовчуванням. Сигнал VOLTAGE повинен переносити аналогове напругу від 0-3.3V для 0-60V за замовчуванням. Лінії VCC повинні пропонувати принаймні 3A безперервного струму і за замовчуванням повинні мати напругу 5,1 В. Нижчий напруга 5V все ще прийнятний, але не рекомендується.
| Pin | Сигнал | Вольтаж |
|---|---|---|
| 1(red) | VCC | +5V |
| 2(black) | VCC | +5V |
| 3(black) | CURRENT | +3.3V |
| 4(black) | VOLTAGE | +3.3V |
| 5(black) | GND | GND |
| 6(black) | GND | GND |
Якщо використовується літак або ровер, рейка живлення (+) з 8 контактами MAIN OUT повинна бути окремо живлена для керування сервоприводами для рульових пристроїв, елеронами тощо. Щоб це зробити, живильну рейку потрібно підключити до ESC з BEC, автономного BEC на 5V або 2S LiPo акумулятора. Будьте обережні з напругою сервопривода, який ви збираєтеся використовувати тут.
При використанні модуля живлення, який постачається з комплектом, вам потрібно налаштувати Кількість елементів у Налаштуваннях живлення, але вам не потрібно калібрувати подільник напруги. Вам доведеться оновити дільник напруги, якщо ви використовуєте будь-який інший модуль живлення (наприклад, той, що від Pixracer).
Радіокерування (RC)
Для того щоб керувати транспортним засобом вручну, потрібна система радіоуправління (RC) (PX4 не потребує системи радіоуправління для автономних режимів польоту).
Вам потрібно вибрати сумісний передавач/приймач і зв'язати їх таким чином, щоб вони взаємодіяли (ознайомтеся з інструкціями, що додаються до вашого конкретного передавача/приймача).
Нижче наведено інструкції з підключення різних типів приймачів до Pixhawk 4 Mini:
Приймачі Spektrum/DSM або S.BUS підключаються до входу DSM/SBUS RC.
PPM приймачі підключаються до порту входу PPM RC.
Приймачі PPM та PWM, які мають окремий провід для кожного каналу, повинні підключатися до порту PPM RC через PPM кодер як цей (приймачі PPM-Sum використовують один сигнальний провід для всіх каналів).
Для отримання додаткової інформації про вибір системи радіо, сумісність приймачів та зв'язування вашої пари передавача/приймача дивіться: Remote Control Transmitters & Receivers.
Телеметрійне радіо (Опціонально)
Телеметрійні радіомодулі можуть використовуватися для зв'язку та управління транспортним засобом в польоті з наземної станції (наприклад, ви можете направляти БПЛА в певне положення або завантажувати нове завдання).
Радіостанцію, розташовану на транспортному засобі, слід підключити до порту TELEM1 так, як показано нижче (якщо підключено до цього порту, додаткова конфігурація не потрібна). Інша радіостанція підключається до вашого комп'ютера або мобільного пристрою наземної станції (зазвичай за допомогою USB).
microSD-карта (Опціонально)
Картки SD настійно рекомендується, оскільки вони потрібні для запису та аналізу даних польоту, для виконання місій та для використання апаратного засобу UAVCAN-bus. Вставте картку (включену в комплект) в Pixhawk 4 Mini, як показано нижче.
TIP
Для отримання додаткової інформації див. Основні концепції > SD-карти (знімна пам'ять).
Двигуни
Мотори/сервоприводи підключені до портів MAIN OUT в порядку, вказаному для вашого апарату в Довіднику планерів. Дивіться Pixhawk 4 Mini > Supported Platforms для отримання додаткової інформації.
INFO
Цей довідник містить зіставлення портів виводу до моторів/сервоприводів для всіх підтримуваних повітряних та наземних шасі (якщо ваше шасі не вказане в довіднику, то використовуйте "загальний" планер відповідного типу).
WARNING
Відображення не є однорідним для всіх конструкцій (наприклад, ви не можете покладатися на те, що ручка газу буде на тому ж вихідному порту для всіх повітряних конструкцій). Переконайтеся, що ви використовуєте правильне відображення для вашого транспортного засобу.
Інші периферійні пристрої
Підключення та конфігурація додаткових/менш поширених компонентів описано в темах для окремих периферійних пристроїв.
Конфігурація
Загальна інформація про конфігурацію описана в: Конфігурація автопілота.
Особливу конфігурацію QuadPlane описано тут: Конфігурація QuadPlane VTOL