Holybro Pixhawk 6X
PX4 не виробляє цей (або будь-який) автопілот. Зверніться до виробника щодо підтримки апаратного забезпечення чи питань відповідності вимогам.
Pixhawk 6X® є останнім оновленням успішної серії політних контролерів Pixhawk®, розроблених та виготовлених у співпраці між Holybro® та командою PX4.
Він базується на Pixhawk® Autopilot FMUv6X Standard, Autopilot Bus Standard, та Connector Standard.
Оснащений високопродуктивним процесором H7, модульним дизайном, потрійним резервуванням, платою IMU з контролем температури, ізольованими доменами сенсорів, що забезпечує неймовірну продуктивність, надійність та гнучкість.
TIP
Цей автопілот підтримується командами підтримки та тестування PX4.
Введення
Всередині Pixhawk® 6X ви можете знайти STM32H753 на базі STMicroelectronics®, поєднаний з сенсорною технологією від Bosch®, InvenSense®, що надає вам гнучкість і надійність для керування будь-яким автономним апаратом, придатним як для академічних, так і для комерційних застосувань.
Мікроконтролер H7 Pixhawk® 6X містить ядро Arm® Cortex®-M7 до 480 MHz, має 2MB flash пам’яті та 1MB RAM. Автопілот PX4 використовує переваги збільшеної потужності та оперативної пам’яті. Завдяки оновленій потужності обробки розробники можуть бути більш продуктивними та ефективними у своїй роботі з розробкою, що дозволяє використовувати складні алгоритми та моделі.
Відкритий стандарт FMUv6X містить високопродуктивні IMU з низьким рівнем шуму, призначені для кращої стабілізації. IMU з потрійним резервуванням та барометр з подвійним резервуванням на окремих шинах. Коли автопілот PX4 виявляє відмову датчика, система безперервно перемикається на інший, щоб забезпечити надійність керування польотом.
Незалежний LDO живить кожен набір сенсорів з незалежним керуванням живленням. Система ізоляції вібрації для фільтрації високочастотної вібрації та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань, що дозволяє апаратам досягти кращих загальних польотних характеристик.
Зовнішня шина датчиків (SPI5) має дві лінії вибору чипів та сигнали готовності даних для додаткових датчиків та корисного навантаження з інтерфейсом SPI, а також з інтегрованим Microchip Ethernet PHY, високошвидкісний обмін даними з комп'ютерами місії через ethernet тепер можливий.
Pixhawk® 6X ідеально підходить для розробників у корпоративних дослідницьких лабораторіях, стартапах, академічних потреб (досліджень, професорів, студентів) та комерційного застосування.
Ключові пункти дизайну
- Високопродуктивний процесор STM32H753
- Модульний політний контролер: розділені IMU, FMU та базова система, з'єднані за допомогою конекторів Pixhawk® Autopilot Bus на 100 пінів та 50 пінів.
- Резервність: 3x датчики IMU та 2x датчики барометра на окремих шинах
- Потрійне резервування доменів: повністю ізольовані сенсорні домени з окремими шинами та окремим керуванням живленням
- Нова система ізоляції вібрацій для фільтрації високочастотних вібрацій та зменшення шуму для забезпечення точних вимірювань
- Інтерфейс Ethernet для високошвидкісної інтеграції комп'ютера місії
- IMU контролюються за допомогою нагрівальних резисторів на борту, що дозволяє досягти оптимальної робочої температури IMU
Процесори та датчики
- Процесор FMU: STM32H753
- 32 Bit Arm® Cortex®-M7, 480MHz, 2MB flash memory, 1MB RAM
- IO процесор: STM32F100
- 32 Bit Arm® Cortex®-M3, 24MHz, 8KB SRAM
- Бортові сенсори
- Accel/Gyro: ICM-20649 або BMI088
- Accel/Gyro: ICM-42688-P
- Accel/Gyro: ICM-42670-P
- Mag: BMM150
- Barometer: 2x BMP388
Електричні дані
- Номінальна напруга:
- Максимальна вхідна напруга: 6V
- Вхід USB Power: 4.75~5.25V
- Вхід Servo Rail: 0~36V
- Номінальний струм:
TELEM1обмежувач вихідного струму: 1.5A- Комбінований обмежувач вихідного струму всіх інших портів: 1.5A
Механічні дані
- Розміри
- Модуль політного контролера: 38.8 x 31.8 x 14.6mm
- Стандартна базова плата: 52.4 x 103.4 x 16.7mm
- Міні базова плата: 43.4 x 72.8 x 14.2 mm
- Вага
- Модуль політного контролера: 23g
- Стандартна базова плата: 51g
- Міні базова плата: 26.5g
Інтерфейси
16- PWM серво виводів
R/C вхід для Spektrum / DSM
Виділений R/C вхід для PPM та S.Bus вхід
Виділений аналоговий / PWM вхід RSSI та вивід S.Bus
4 загальних послідовних порти
- 3 з повним контролем потоку
- 1 з окремим обмеженням струму 1.5A (Telem1)
- 1 з I2C та додатковою лінією GPIO для зовнішнього NFC зчитувача
2 порти GPS
- 1 повний GPS плюс порт запобіжного перемикача
- 1 базовий порт GPS
1 I2C порт
1 порт Ethernet
- Transformerless Applications
- 100Mbps
1 шина SPI
- 2 лінії вибору чіпу
- 2 лінії готових даних
- 1 SPI SYNC лінія
- 1 лінія SPI reset
2 CAN шини для CAN периферії
- CAN шина має individual silent controls або ESC RX-MUX control
2 порти вводу живлення з SMBus
- 1 AD та IO порт
- 2 додаткових аналогових входи
- 1 PWM/Capture вхід
- 2 виділені відладочні та GPIO лінії
Інші характеристики:
- Температура роботи та зберігання: -40 ~ 85°c
Де придбати
Замовляйте на Holybro.
Збірка / налаштування
Швидкий старт з підключення Pixhawk 6X надає інструкції щодо збірки необхідних/важливих периферійних пристроїв, включаючи GPS, модуль живлення тощо.
З'єднання
Зразок схеми підключення 
Розпіновка
Примітки:
- Контакт камери (PI0) це контакт 2 на порту AD&IO, позначений вище як
FMU_CAP1.
Зіставлення послідовних портів
| UART | Девайс | Порт |
|---|---|---|
| USART1 | /dev/ttyS0 | GPS |
| USART2 | /dev/ttyS1 | TELEM3 |
| USART3 | /dev/ttyS2 | Debug Console |
| UART4 | /dev/ttyS3 | UART4 & I2C |
| UART5 | /dev/ttyS4 | TELEM2 |
| USART6 | /dev/ttyS5 | PX4IO/RC |
| UART7 | /dev/ttyS6 | TELEM1 |
| UART8 | /dev/ttyS7 | GPS2 |
Розміри
Номінальна напруга
Pixhawk 6X може мати потрійну резервність у джерелі живлення, якщо подаються три джерела живлення. Три шини живлення: POWER1, POWER2 і USB. Порти POWER1 та POWER2 на Pixhawk 6X використовують 6 circuit 2.00mm Pitch CLIK-Mate Wire-to-Board PCB Receptacle.
Максимальна напруга нормальної роботи
За таких умов всі джерела живлення будуть використовуватися в цьому порядку для живлення системи:
- POWER1 та POWER2 входи (від 4,9 В до 5,5 В)
- USB вхід (4.75В до 5.25В)
Абсолютна максимальна напруга
За таких умов система не буде витрачати жодної енергії (не буде працювати), але залишиться неушкодженою.
- POWER1 і POWER2 входи (робочий діапазон від 4.1V до 5.7V, від 0V до 10V без пошкоджень)
- USB вхід (операційний діапазон від 4.1V до 5.7V, від 0V до 6V без пошкоджень)
- Серво вхід: пін VDD_SERVO FMU PWM OUT та I/O PWM OUT (від 0V до 42V без пошкоджень)
Моніторинг напруги
Цифровий I2C моніторинг акумулятора увімкнено за замовчуванням (див. Швидкий старт > Живлення).
INFO
Аналоговий моніторинг батареї через ADC не підтримується на цій конкретній платі, але може підтримуватися в варіантах цього політного контролера з іншою базовою платою.
Збірка прошивки
TIP
Більшості користувачів не потрібно створювати цю прошивку! Вона попередньо зібрана й автоматично встановлюється QGroundControl при підключенні відповідного апаратного забезпечення.
Щоб зібрати PX4 для цього контролера:
make px4_fmu-v6x_defaultВідладочний порт
Системна консоль PX4 та інтерфейс SWD працюють на порту FMU Debug.
Розпіновка та конектор відповідають інтерфейсу Pixhawk Debug Full, визначеному в Pixhawk Connector Standard (конектор JST SM10B).
| Пін | Сигнал | Вольт |
|---|---|---|
| 1 (червоний) | Vtref | +3.3V |
| 2 (чорний) | Console TX (OUT) | +3.3V |
| 3 (чорний) | Console RX (IN) | +3.3V |
| 4 (чорний) | SWDIO | +3.3V |
| 5 (чорний) | SWCLK | +3.3V |
| 6 (чорний) | SWO | +3.3V |
| 7 (чорний) | NFC GPIO | +3.3V |
| 8 (чорний) | PH11 | +3.3V |
| 9 (чорний) | nRST | +3.3V |
| 10 (чорний) | GND | GND |
Інформацію про використання цього порту дивіться:
- Порт відладки SWD
- Системна консоль PX4 (Зауважте, що консоль FMU зіставляється з USART3).
Периферія
Підтримувані платформи / шасі
Будь-який мультикоптер / літак / наземна платформа чи човен, який може керуватися звичайними RC сервоприводами або сервоприводами Futaba S-Bus. Повний перелік підтримуваних конфігурацій можна переглянути в розділі Довідник планерів.