Режим Повернення (VTOL)
Режим повернення використовується для політів засобом перевезення до безпечного місця при наявності вільного шляху до безпечного пункту призначення, де він може зачекати (зависнути або обійти колом) або сісти.
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/точка збору. У цьому типі повернення апарат піднімається на мінімальну безпечну висоту над перешкодами (за необхідності), а потім напряму летить до точки збору або початкової точки призначення місії (яка є найближчою), або додому, якщо жодна з точок збору або місійний маршрут посадки не визначені. Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат потім дотримуватиметься маршруту для посадки. Якщо призначенням є точка збору або домашня позиція, апарат повернеться додому і сяде.
Літальний апарат повернеться за допомогою режиму польоту (MC або FW), який він використовував у той момент, коли був активований режим повернення. Загалом, він буде дотримуватися того ж поведінкового зразка режиму повернення, що й відповідний тип транспортного засобу, але завжди перейде до режиму MC (якщо потрібно) перед посадкою.
VTOL підтримує інші типи повернення PX4, включаючи повернення до дому / точки збору, маршрут місії і найближче безпечне місце призначення. Рекомендується використовувати тип за замовчуванням. За замовчуванням рекомендується використовувати цей тип.
INFO
- Режим є автоматичним - для керування транспортним засобом не потрібне втручання користувача.
- Для режиму потрібна глобальна оцінка 3D-позиції (за допомогою GPS або виведеної з локальної позиції).
- Літаючі транспортні засоби не можуть переключатися на цей режим без глобального положення.
- Літаючі транспортні засоби перейдуть в режим аварійної безпеки, якщо втратять оцінку положення.
- Режим потребує встановлення домашньої позиції.
- Режим перешкоджає зброюванню (транспортний засіб повинен бути зброєний при переході на цей режим).
- Перемикачі керування RC можуть використовуватися для зміни режимів польоту на будь-якому транспортному засобі.
- Рух палиць керування RC ігнорується.
Технічний підсумок
Літальні апарати типу VTOL за замовчуванням використовують тип повернення до призначення місії посадки/ точки збору, і повертаються, використовуючи режим польоту (MC або FW), який вони використовували в момент активації режиму повернення.
Повернення режиму фіксованого крила (FW)
Якщо апарат повертається як літак, він:
Піднімається на безпечну мінімальну висоту повернення, визначену параметром RTL_RETURN_ALT (безпечно вище будь-яких очікуваних перешкод). Якщо початкова висота апарата вища за мінімальну висоту повернення, то апарат підтримує свою початкову висоту.
Летить прямим шляхом на постійній висоті до призначення, яким буде найближча з точки старту місійного маршруту посадки та будь-яка точка збору, або домашня локація, якщо місійний маршрут посадки або точки збору не визначені.
Якщо призначенням є місійний маршрут посадки, апарат буде дотримуватися маршруту для посадки.
Місійний маршрут посадки для літального апарату типу VTOL складається з MAV_CMD_DO_LAND_START, однієї або кількох маршрутних точок розташування та MAV_CMD_NAV_VTOL_LAND.
Якщо призначенням є точка збору або домашня локація, апарат:
Переводиться в режим ожидання/спірального спуску на висоту RTL_DESCEND_ALT.
Кружляє протягом короткого часу, визначеного RTL_LAND_DELAY.
Повертається по напрямку до призначення (центр кругового руху).
Переходить в режим MC і сідає.
Зауважте, що NAV_FORCE_VT ігнорується: апарат завжди сідає як мультикоптер для цих призначень.
Режим мультикоптера (MC) Повернення
Якщо повертається у вигляді мультикоптера:
- Поведінка залишається такою самою, за винятком того, що транспортний засіб летить як багтороторний і дотримується налаштувань багтороторних засобів.
- Зокрема, якщо здійснюється посадка на точку збору або додому, транспортний засіб використовує RTL_CONE_ANG замість простої RTL_RETURN_ALT для визначення мінімальної безпечної висоти повернення. Для отримання додаткової інформації див. пояснення "конуса" у Режимі повернення (загальний транспортний засіб) > Мінімальна висота повернення.
Параметри
Параметри RTL перелічені в Референсі параметрів > Режим повернення. Якщо використовується місійна посадка, значення RTL_RETURN_ALT та RTL_DESCEND_ALT є важливими. Інші параметри стають актуальними, якщо призначенням є точка збору або домашня локація.
| Параметр | Опис |
|---|---|
| RTL_TYPE | Тип повернення. |
| RTL_RETURN_ALT | Висота повернення в метрах (за замовчуванням: 60 м). Якщо вже знаходиться вище цієї висоти, транспортний засіб повернеться на поточну висоту. |
| RTL_CONE_ANG | Половина кута конуса, який визначає висоту повернення транспортного засобу RTL. Значення (у градусах): 0, 25, 45, 65, 80, 90. Зауважте, що 0 означає "без конуса" (завжди повертається на висоту RTL_RETURN_ALT або вище), тоді як 90 показує, що транспортний засіб повинен повертатися на поточну висоту або RTL_DESCEND_ALT (яка вище). |
| RTL_DESCEND_ALT | Мінімальна висота повернення і висота, на якій транспортний засіб сповільнює або зупиняє свій початковий спуск з вищої висоти повернення (за замовчуванням: 30 м) |
| RTL_LAND_DELAY | Час утримання на висоті RTL_DESCEND_ALT перед посадкою (за замовчуванням: 0,5 с) - за замовчуванням цей період короткий, щоб транспортний засіб просто сповільнився і тоді відразу здійснив посадку. Якщо встановлено -1, система буде кружити на висоті RTL_DESCEND_ALT замість посадки. Затримка надається для можливості налаштування часу для розгортання стійок посадки (запускається автоматично). |
| RTL_LOITER_RAD | [Літаки з фіксованим крилом] Радіус кола очікування (на висоті RTL_LAND_DELAY. |
| MIS_TKO_LAND_REQ | Вказує, чи необхідний місійний маршрут посадки або зльоту. Зазвичай літаки з фіксованим крилом встановлюють це для вимоги до посадкового маршруту, але VTOL - ні. |