Налаштування контролера висоти/положення фіксованого крила

Ця інструкція надає певну допомогу в налаштуванні контролерів високого рівня, необхідних для літаючих місій, та в режимі контролю за висотою. PX4 використовує TECS для контролю висоти та швидкості повітря, а NPFG - для горизонтальних заголовків/позицій.

INFO

Неправильно встановлені виграші під час налаштування можуть зробити управління станом нестабільним. Пілот, налаштовуючи коефіцієнти TECS, повинен мати змогу керувати польотом та посадкою літака в стабілізованому режимі керування.

TIP

Всі параметри задокументовані в Посилання на параметр. Найважливіші параметри охоплені в цьому керівництві.

Налаштування TECS (висота і швидкість)

TECS (Total Energy Control System) - це алгоритм керування для літаків з фіксованими крилами, який координує установки керування керуванням та кутом нахилу, щоб контролювати висоту та швидкість літака. Для детального опису алгоритму TECS та блок-схеми керування див. Блок-схеми керування.

Для налаштування TECS потрібен добре налаштований контролер налаштування: Посібник з Налаштування PID.

Налаштування TECS полягає головним чином у правильному встановленні обмежень повітряного каркасу. Ці обмеження можуть бути визначені у термінах параметрів, які можуть бути визначені з послідовності маневрів польоту, які описані нижче. Більшість маневрів вимагали, щоб літак керувався пілотом у режимі польоту Стабілізований режим польоту.

TIP

Корисно мати людину, яка може читати та робити записи телеметричних даних під час польоту пілота під час виконання маневрів. Для підвищення точності ми також рекомендуємо перевірити дані, отримані під час польоту, з даними, записаними в журналах польотів.

1st: Trim Conditions

Літайте в стабілізованому режимі та знаходьте значення триммера як для керування газом, так і для кута нахилу для рівноповітряного польоту на оптимальній швидкості триммера. Використовуйте дросель для налаштування швидкості повітря та кута для підтримання рівноваги польоту.

Встановить наступні параметри:

• FW_AIRSPD_TRIM - встановлюється на потрібну обрізну швидкість повітря, яка летить під час маневру.
• FW_THR_TRIM - встановлюється на потрібне керування, необхідне для польоту з тримовою швидкістю повітря.
• FW_PSP_OFF - встановлюється на кут тангажу, необхідний для підтримання рівноваги польоту.

2-ге місце: Обмеження швидкості повітря & керуванням газом

Літаєте в стабілізованому режимі та збільшуєте керування газом, утримуючи рівновагу польоту за допомогою кутового керування - доки транспортний засіб не досягне максимально допустимої швидкості повітря.

Встановить наступні параметри:

• FW_THR_MAX - встановлюється на гальмівник, який ви застосовували для досягнення максимальної швидкості повітря під час рівноповітряного польоту.
• FW_THR_MIN - встановлюється на мінімальний режим газу, на якому літак повинен літати.
• FW_AIRSPD_MAX - встановіть максимальну швидкість повітря, яку ви досягли під час рівноповітряного польоту на FW_THR_MAX.

3-й: Обмеження швидкості & швидкості підйому

WARNING

Не використовувати FW_T_CLMB_MAX FW_T_SINK_MAX або FW_T_SINK_MIN для зазначення бажаного підйомності або швидкості, яку ви хотіли б отримати з транспорту! Параметри визначають обмеження функціонування і повинні бути встановлені під час фази налаштування, як описано нижче.

Літайте в стабілізованому режимі, використовуйте повний газ (FW_THR_MAX) і повільно збільшуйте кут нахилу транспортного засобу до тих пір, поки швидкість повітря не досягне FW_AIRSPD_TRIM.

• FW_P_LIM_MAX - встановлюється на кут атаки, необхідний для підйому на швидкості тримання, коли застосовується FW_THR_MAX.
• FW_T_CLMB_MAX - встановлюється на швидкість підйому, досягнуту під час підйому на FW_AIRSPD_TRIM.

Літайте в стабілізованому режимі, зменшіть швидкість до FW_THR_MIN і повільно зменшуйте кут нахилу транспортного засобу до тих пір, поки транспортний засіб не досягне FW_AIRSPD_MAX.

• FW_P_LIM_MIN - встановлюється на кут нахилу, необхідний для досягнення FW_AIRSPD_MAX на FW_THR_MIN.
• FW_T_SINK_MAX - встановлюється на максимальну швидкість опускання, досягнуту під час спуску.

Літайте в стабілізованому режимі, зменште швидкість до FW_THR_MIN і відрегулюйте кут нахилу так, щоб літак підтримував FW_AIRSPD_TRIM.

• FW_T_SINK_MIN - встановлюється на швидкість опускання, досягнуту під час підтримання FW_AIRSPD_TRIM.

Вкажіть цільову швидкість підйому та швидкість опускання для автономних місій, налаштувавши FW_T_CLMB_R_SP та FW_T_SINK_R_SP. Ці параметри вказують на швидкість, з якою транспортний засіб буде підніматися або сходити, щоб змінити висоту. Крім того, ці два значення визначають межі швидкості висоти, які вказує користувач у режимі висоти та режимі позиції.

Налаштування контролю траєкторії FW (Позиція)

Усі параметри керування шляхом описані тут.

• NPFG_PERIOD - Це раніше називалося відстанню L1 і визначає точку відстеження попереду літака, за яким він слідує. Значення 10-20 метрів працює для більшості літаків. Повільно скорочуйте під час налаштування до тих пір, поки відповідь не буде гострою без коливань. Транспортні з повільною динамікою кочення повинні мати це значення збільшене.