ARK CANnode

ARK CANnode - це опенсорсний DroneCAN вузол, який включає 6 ступенів свободи IMU. Його основна мета - дозволити використання датчиків, що не є CAN (I2C, SPI, UART) на шині CAN. Також він має виходи PWM для розширення вихідних сигналів транспортного засобу за кількістю та фізичною відстанню.

Де купити

Замовте цей модуль з:

• Ark Electronics (США)

Характеристики обладнання

• Open Source Schematic and BOM
• Датчики
  • Bosch BMI088 6-Axis IMU або Invensense ICM-42688-P 6-Axis IMU
• STM32F412CGU6 MCU
  • 1MB Flash
• Два роз'єми стандарту CAN для Pixhawk
  • 4-контактний JST-GH
• Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk I2C
  • 4-контактний JST-GH
• Стандартний коннектор UART/I2C для Pixhawk (Основний порт GPS)
  • 6-контактний JST-GH
• Роз'єм стандарту SPI для Pixhawk
  • 7-контактний JST-GH
• Коннектор PWM
  • 10-контактний JST-SH
  • 8 PWM виводів
  • Відповідно до схеми підключення штирьових роз'ємів Pixhawk 4 PWM
• Роз'єм для налагодження стандарту Pixhawk
  • 6-контактний JST-GH
• Малий форм-фактор
  • 3см x 3см x 1.3см
• LED індикатори
• USA Built
• Вимоги до живлення
  • 5В
  • Сила струму залежить від підключених пристроїв

Налаштування обладнання

Підключення

ARK CANnode підключений до шини CAN за допомогою стандартного кабелю JST GH з чотирма контактами Pixhawk. Для отримання додаткової інформації, зверніться до інструкцій з проводки CAN.

Налаштування прошивки

ARK CANnode працює з Прошивкою PX4 DroneCAN. Таким чином, він підтримує оновлення прошивки через шину CAN та dynamic node allocation.

Плати ARK CANnode поставляються з останнім вбудованим програмним забезпеченням, але якщо ви хочете побудувати й прошити останнє програмне забезпечення самостійно, див. PX4 DroneCAN Firmware > Building the Firmware.

• Ціль прошивки: ark_cannode_default
• Ціль завантажувача: ark_cannode_canbootloader

Налаштування режиму польоту

Увімкнення DroneCAN

Для використання плати ARK CANnode підключіть її до шини CAN Pixhawk та увімкніть драйвер DroneCAN, встановивши параметр UAVCAN_ENABLE на 2 для динамічного призначення вузла (або 3, якщо використовуєте DroneCAN ESCs).

Кроки наступні:

• У QGroundControl встановіть параметр UAVCAN_ENABLE на 2 або 3 та перезавантажте (див. Finding/Updating Parameters).
• Підключіть ARK CANnode CAN до Pixhawk CAN.

Після активації модуль буде виявлено при завантаженні.

Конфігурацію DroneCAN в PX4 пояснено більш детально в DroneCAN > Enabling DroneCAN.

Увімкнення датчику

Вам потрібно буде увімкнути підписника, відповідного для кожного з сенсорів, які підключені до ARK CANnode.

Це робиться за допомогою параметрів, названих, наприклад, UAVCAN_SUB_* у посиланні на параметри (таких як UAVCAN_SUB_ASPD, UAVCAN_SUB_BARO тощо).

Конфігурування CANNode Ark

На ARK CANnode вам може знадобитися налаштувати наступні параметри:

Параметр	Опис
CANNODE_TERM	Вбудована завершення шини CAN.

Значення LED індикаторів

Ви побачите як червоні, так і сині світлодіоди на ARK CANnode, коли він прошивається, і сталий синій світлодіод, якщо він працює належним чином.

Якщо ви бачите червоний світлодіод, це означає, що виникла помилка, і вам слід перевірити наступне:

• Переконайтеся, що у польотному контролері встановлено SD-картку.
• Переконайтеся, що ARK CANnode має встановлене ark_cannode_canbootloader перед тим, як прошивати ark_cannode_default.
• Видаліть бінарні файли з кореневих та каталогів ufw SD-карти та спробуйте зібрати та знову прошити.