Силовий модуль Pomegranate Systems

У 2022 році UAVCAN (v0) був форкнутий і підтримується як DroneCAN. Хоча цей продукт все ще згадує "UAVCAN", він повністю сумісний з підтримкою DroneCAN в PX4.

Цифровий модуль живлення з високороздільним інтегруванням струму, живлення 5В/2А з моніторингом потужності, один інтерфейс DroneCAN CANbus, та RGB індикатор статусу.

Детальну інформацію щодо налаштування, конфігурації та усунення неполадок можна знайти на домашній сторінці пристрою виробника.

Характеристики обладнання

• Вхідна напруга: 6-26V (2-6S)
• Максимальний постійний струм:
  • Benchtop: 40A
  • Примусове охолодження: 100A
• Максимальний струм виходу 5В: 2A
• Роздільна здатність напруги: 0.04 ΔV
• Поточне рішення:
  • Основна / Акумуляторна Шина: 0.02 ΔA
  • 5V шина: 0.001 ΔA
• Завершення CANbus: Електронне (увімкнено за замовчуванням)
• MCU: STM32F302K8U
• Електричний інтерфейс:
  • Потужність: Паяльні подушки або XT60PW (прямий кут, платні роз'єми)
  • CANbus Подвійний JST GH-4 (стандартний мікро-коннектор UAVCAN)
  • I2C / Serial: JST GH-5
  • 5V Вихід: Паяні площини або роз'єми CANbus / I2C
• Маса пристрою:
  • без конекторів: 9g
  • З конекторами XT60PW: 16г

Налаштування прошивки

Модуль живлення працює на власній спеціальній (відкритому вихідному коді) прошивці компанії pomegranate systems. Вихідний код та інструкції зі збірки можна знайти на bitbucket.

Налаштування контролера польоту

1. Увімкніть DroneCAN, встановивши параметр UAVCAN_ENABLE на 2 (Автоматична конфігурація сенсорів) або 3.
2. Увімкніть моніторинг батареї DroneCAN, встановивши UAVCAN_SUB_BAT на 1 або 2 (залежно від вашої батареї).
3. Встановіть наступні параметри модуля, використовуючи консоль MAVLink:
   • Ємність батареї у мАг: battery_capacity_mAh
   • Напруга батареї при повному заряді: battery_full_V,
   • Напруга акумулятора при порожнечі: battery_empty_V
   • Увімкніть поточну інтеграцію: enable_current_track
   • (необов'язково) Вимкніть резистор завершення CANbus :enable_can_term

Приклад: Модуль живлення з ідентифікатором вузла UAVCAN 125, підключений до LiPo з напругою 3S і ємністю 5000mAh, може бути налаштований за допомогою наступних команд:

uavcan param set 125 battery_capacity_mAh 5000
uavcan param set 125 battery_full_V 12.5
uavcan param set 125 battery_empty_V 11.2
uavcan param set 125 enable_current_track 1
uavcan param save 125

Дивіться сторінку конфігурації пристрою для повного списку параметрів.