ROS (Робототехнічна операційна система)

ROS - загальнопризначена бібліотека робототехніки, яку можна використовувати з PX4 для розробки додатків для дронів.

ROS користується активною екосистемою розробників, які вирішують загальні проблеми робототехніки, а також має доступ до інших бібліотек програмного забезпечення, написаних для Linux. Він використовувався, наприклад, як частина рішень комп’ютерного зору PX4, включаючи уникнення перешкод і запобігання зіткненням.

WARNING

tip ROS 2 is the "latest and greatest" version of ROS. The PX4 development team recommend that all users upgrade to ROS 2!

ROS Установки

PX4 підтримує як ROS 2 так і ROS 1 з наступними конфігураціями:

• ROS 2: (Recommended) PX4 and ROS 2 communicate over the PX4-ROS 2 bridge, an interface that provides a direct bridge between PX4 uORB messages and ROS 2 DDS messages/types. Це забезпечує прямий доступ до внутрішніх елементів PX4 із робочих процесів і вузлів ROS 2 у реальному часі.
• ROS 1 через MAVROS: PX4 і ROS 1 обмінюються даними через MAVLink, використовуючи пакет MAVROS для зв’язку тем ROS з MAVLink.

ROS 2 can be installed on Ubuntu Linux, macOS, Windows, while ROS 1 is only available on Linux. Хоча він може працювати на інших платформах, PX4 переважно тестує та документує ROS на Linux.

Note that ROS 2 can also connect with PX4 using MAVROS (instead of XRCE-DDS). This option is supported by the MAVROS project (not PX4).

Підтримка ROS

Unveiled at the PX4 Developer Summit 2020 (and ROS World 2020), the PX4 Development team, announced the plans to support microROS.

• microRTPS: microRTPS міст з Fast DDS (ROS 2 інтерфейс PX4 v1.13 та попередні)
• micro XRCE-DS: DDS на PX4 (ROS 2 інтерфейс PX4 v1.14 і пізніше)
• micro ROS: ROS 2 працює в PX4 - "microROS" (Наша Ціль!)